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公开(公告)号：CN105022341A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510515225.5
申请日：2015-08-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G05B19/05 , G05B2219/15078
Abstract: 本发明公开了一种光纤柔性板自动布纤设备的控制装置与方法，光纤柔性板自动布纤设备的控制装置包括执行系统、控制系统、软件系统和视觉系统，所述执行系统包括送纤模块、机器人布纤模块、计长模块、剪断模块和喷胶模块，所述控制系统包括机器人控制子系统、输送装置控制子系统和故障处理与安全子系统，所述软件系统包括人机界面模块、编程模块、控制调用模块和布纤仿真模块，所述视觉系统包括LED光源模块、高分辨率CCD模块和图像处理模块。本发明可以实现不同柔性板尺寸、在布纤范围内能够实现任意路数或光通道数量的光纤按照任意路径布纤，产品布纤过程由程序控制，编程简单，易于实现，编程界面可视化，可进行布线路径仿真。
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公开(公告)号：CN103925879A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410166077.6
申请日：2014-04-24
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种基于3D图像传感器的室内机器人视觉手眼关系标定方法，包括步骤：S1、在机器人的手抓末端关节标记多个标记点，通过该机器人的3D视觉传感器采集该手抓面末端关节的点云图像信息，获取相对于视觉传感器坐标系多组三维坐标值；S2、外部三维测量设备采集世界坐标系下的该手抓末端关节的多个标记点的三维坐标值，该值是相对于该机器人的手臂基坐标系采集的；S3、通过步骤S1、S2获取的坐标值，得出手眼关系标定矩阵。该方法有效简化了标定过程，且测量精度较高，能有效满足室内机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN107790987B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201711091544.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 连云港远洋流体装卸设备有限公司 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了适用于码头输油管装卸臂与船舶法兰的自动对接方法及设备，其特征在于，利用定位装置，包括激光定位装置和视觉定位装置，将输油管装卸臂与船舶目标法兰进行初定位和精定位，通过驱动控制系统控制输油管装卸臂上设置的水平驱动装置、外臂驱动装置、内臂驱动装装置，驱动外臂运动至液动快速连接器和船舶目标法兰的精准对接；本发明的视觉定位装置安装一组CCD相机实时监测出输油口的位置、视觉定位装置中的处理模块将坐标信号输出至驱动控制系统，从而驱动输油管臂液动快速连接器和目标法兰的精准对接，提高了对接精准度，保证了油液不会泄露，避免环境污染的问题，满足大吨位码头作业的需求，大大提高了经济效益。
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公开(公告)号：CN106123773A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610413427.3
申请日：2016-06-14
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置及其定位方法，工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置包括激光雷达、安装支架、输送线，激光雷达安装于安装支架上，输送线布置于安装支架的下方；激光雷达为二维激光雷达。本发明通过激光雷达实时采集与建立鞋底轮廓的三维模型，然后生成相应的涂胶工业机器人运动轨迹，发给工业机器人运行涂胶作业，定位精度高，无需人工提前处理，放置在输送线上的鞋底摆放位置随意，通过激光雷达扫描系统时，都能将鞋底的外形尺寸模型全部扫描出来，并自动识别所需要喷胶的位置，工业机器人具有与输送线同步的自动跟随功能，喷涂位置精确，作业效率高。
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公开(公告)号：CN105353721A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510759691.8
申请日：2015-11-10
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: G05B19/19 , G05B19/18 , G05B2219/45026 , G05B2219/45029 , H05K3/30
Abstract: 本发明公开了一种全自动LED贴片机控制系统，包括上位软件系统、运动控制系统和视觉补偿系统，上位软件系统包括人机界面模块、示教编程模块和控制调用模块，上位软件系统通过CAN总线分别与运动控制系统、视觉补偿系统连接，运动控制系统接受控制命令，运动控制系统通过电机控制模块、I/O输出模块来控制与运动控制器相连的电机的运动、飞达喂料器送料、吸嘴的电磁阀进行吸料和放料，并且运动控制系统将传感器信号回传给上位软件系统，视觉补偿系统包含光源控制模块、CCD模块和图像处理模块。本发明提高了LED贴片机进行贴装的速度和精度，采用CAN通信，CAN通信具有通信速率高，开发周期短，易于实现等优点，能实现LED贴片机系统的高速高精度控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105078463A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510564475.8
申请日：2015-09-08
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了用于人体下肢运动意图识别的分布式多通道信号采集系统，所述信号采集系统采用分布式结构；包括PC机、主机模块、CAN总线和从机模块；PC机通过RS232接口连接主机模块；主机模块和从机模块通过CAN总线连接，从机模块负责信号采集并进行处理，主机模块负责多源信号融合和数据通信控制；采用薄膜压力传感器采集人体足底压力，采用磁角度传感器获取人体下肢髋关节、膝关节和踝关节角度信号。本发明采用分散且相互独立的从机模块，可减少传感器引线的长度，降低外界对传感器的电磁干扰；模块之间采用可靠性很高的CAN总线通信；采用高速ARM单片机作为主控制器，具有体积小，可靠性高，抗干扰能力强的优势。
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公开(公告)号：CN104808513A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510191623.6
申请日：2015-04-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种仿象鼻连续型机器人运动学求解方法，包括：(1)利用离散型关节运动学求解方法，建立连续型关节和离散型关节之间的联系，并简化模型；(2)利用几何分析与计算方法，对连续型关节的模型进行求解：对于单段的连续型关节，首先是空间角度变换，利用几何分析和解算，得到末端点相对初始端点旋转的位置；其次根据空间转换矩阵，对连续型关节和离散型关节进行比较，并对以基准坐标为标准的转换矩阵参数进行修正。本发明基于D-H参数的修正，将复杂的运动模式简化，为运动控制和整体的控制应用减小了难度，同时能够为连续型关节的研究带来新的思路，也更方便初学者学习。
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公开(公告)号：CN104535061A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510005806.4
申请日：2015-01-06
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器数据融合的导航系统，包括地图构建模块、定位模块、计程模块和路径规划模块；地图构建模块是结合建筑图、测量工作场地，通过环境建模软件，人工生成栅格地图；定位模块则通过激光扫描传感器测量出机器人与环境的相对位置，求出机器人与墙壁的距离，经过坐标变换得到机器人的全局坐标，实现定位功能；计程模块将计程数据和激光扫描测量数据融合形成导航数据流；将传感器所测数据经过融合算法对数据进行综合分析，通过地图构建、自助定位、路径规划实现导航任务。本发明具有较为全面的信息获取渠道，通过其独特的信息处理方法，有效的避免了信息的冗余和矛盾，明显提升实时性和准确率。
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公开(公告)号：CN103846930A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210578499.5
申请日：2012-12-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构，包括挡板、偏凸轮、轴承、支架、滚轴、第一滑块、直线导轨、套设有第一弹簧的第一弹簧导杆、底座、设于底座上的底座滑块、固定盘、套设有第二弹簧的第二弹簧导杆、底座滑槽；偏凸轮通过轴承可转动地安装于支架的支架轴上；滚轴设于第一滑块上；第一滑块设于直线导轨上；挡板和支架固定于底座上；第一弹簧导杆一端固定于挡板上，另一端套设于第一滑块的通孔内；第二弹簧导杆一端固定于底座滑槽的侧壁上，另一端套设于底座滑块的通孔内；挡板上设有第一限位开关；底座滑槽内设有第二限位开关。本发明当受到外部冲击时，能够迅速的缓解外部冲击力，保证人不受到外界的伤害。
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公开(公告)号：CN102433907B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110425353.2
申请日：2011-12-16
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: E02F5/28
Abstract: 本发明涉及机器人清淤领域，更具体地说，它涉及一种用于清淤机器人作业的基于激光测距传感器的窨井定位装置及方法。提供一种清淤机器人激光扫描窨井定位装置及方法，有效提高清淤机器人对窨井定位的精确性和可靠性，为清淤机器人在恶劣户外环境下的高效作业提供了有力的技术保障。一种清淤机器人激光扫描窨井定位装置，具有基板，基板上设有滑轨，基板两端设有2个支座，上述之座之间架设有丝杠，丝杠上设有形成螺旋副的螺母，上述螺母下方设有用来导向的支撑板，支撑板与基板上的滑轨配合，螺母上方的支撑板上安装有激光测距传感器，且上述丝杠一端设有轴向驱动电机，螺母上设有用来驱动激光测距传感器转动的周向驱动电机。
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