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公开(公告)号：CN113728806B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111306468.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。采摘机器人包括采摘机器人主体和收集箱；采摘机器人主体前后两侧和收集箱前后两侧均设置有用于控制连接和分离的接驳装置；该果实采摘机器人控制方法包括以下步骤：获取需接驳的收集箱数量；根据该数量为采摘机器人主体分配收集箱；控制采摘机器人主体按分配接驳收集箱；在后侧收集箱满载时控制满载的收集箱脱离；在后侧收集箱均脱离后控制采摘机器人主体移动至终点；控制采摘机器人主体返程同时进行采摘和接驳脱离的收集箱。本发明能够使采摘机器人一次性采摘所有果实，无需多次往返采摘点和仓库，有效提高采摘效率且避免对机器人的性能要求过高。
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公开(公告)号：CN113595837B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111139672.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于通讯技术领域，公开了一种通讯协议管理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各设备的基础信息和协议信息；所述基础信息包括温度、IO资源占用率和协议数据缓冲池中的连接数目；所述协议信息包括数据传输速率和数据丢包率；根据所述基础信息和所述协议信息判断各所述设备的状态类型；根据各所述设备的状态类型向各所述设备发送相应指令，使各所述设备切换通讯协议、关闭通讯信道或重启通讯信道；有利于避免各设备由于运算压力过大和资源占用过多而发生故障，从而保证边缘计算系统的系统完整性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113535591B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111068924.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人程序的验证方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载待验证的AS程序；把AS程序转换为python程序；在python仿真平台上加载机器人模型、作业平台模型和python程序；在python仿真平台上运行python程序，获取机器人模型在作业平台模型中运动的实际轨迹点的位姿数据；获取机器人模型的预设轨迹点的位姿数据；根据实际轨迹点的位姿数据和预设轨迹点的位姿数据进行实际运动轨迹和预设运动轨迹的一致性判断；根据一致性判断的结果，判定所述AS程序正确或不正确；从而实现了对AS程序正确性的仿真验证，避免直接使用机器人进行验证而损坏机器人。
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公开(公告)号：CN113728806A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111306468.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为果实采摘机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。采摘机器人包括采摘机器人主体和收集箱；采摘机器人主体前后两侧和收集箱前后两侧均设置有用于控制连接和分离的接驳装置；该果实采摘机器人控制方法包括以下步骤：获取需接驳的收集箱数量；根据该数量为采摘机器人主体分配收集箱；控制采摘机器人主体按分配接驳收集箱；在后侧收集箱满载时控制满载的收集箱脱离；在后侧收集箱均脱离后控制采摘机器人主体移动至终点；控制采摘机器人主体返程同时进行采摘和接驳脱离的收集箱。本发明能够使采摘机器人一次性采摘所有果实，无需多次往返采摘点和仓库，有效提高采摘效率且避免对机器人的性能要求过高。
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公开(公告)号：CN113516440A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111069472.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本申请提供了一种联合配送方法及装置，涉及物流技术领域，其技术方案要点是：包括以下步骤：获取所有配送终端的配送状态信息，所述配送状态信息包括有运动状态信息、当前位置信息以及第一配送方向信息；获取新的配送请求信息，所述新的配送请求信息包括有源站点位置信息以及第二配送方向信息；根据所述所有配送终端的配送状态信息以及所述新的配送请求信息划分所有所述配送终端的优先级，并将所述新的配送请求信息发送至优先级最高的所述配送终端。本申请提供的一种联合配送方法及装置具有减少配送路径、降低功耗、利用率高以及提高安全性的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467486A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111029478.3
申请日：2021-09-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制管理技术领域，提供了一种AGV任务管理方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载任务文件；所述任务文件记录有多行行信息，每行所述行信息包含场景编号、任务编号和导航信息，所述导航信息包括多个依次排列的导航点的位置信息；获取AGV车当前所在场景的场景编号信息和所述AGV车所要执行的任务的任务编号信息；根据所述场景编号信息和所述任务编号信息从所述任务文件的对应行信息中提取导航信息；根据所述导航信息生成导航指令，并发送至所述AGV车，使得所述AGV车依次移动到所述导航信息限定的各导航点处；从而可避免AGV车每次执行任务前均需要先设定导航目标点，提高工作效率，实用性好。
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公开(公告)号：CN113973578B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111295227.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种双层的果实采摘机器人。该双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，包括：移动平台、采摘臂和运输小车，所述运输小车设置在所述移动平台下方，所述运输小车后侧串接有多节收集箱，所述运输小车用于带动串接的所述收集箱跟随所述移动平台移动，使其中一个没有装满的收集箱对准所述采摘臂的预设的果实放置点，本发明设置多个收集箱储存果实，能够有效避免果实集中堆积在一个收集箱中导致果实受压迫而损坏。
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公开(公告)号：CN114495020B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210395557.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。
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公开(公告)号：CN113940198B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111242944.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多机器人水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取采摘点坐标集合；采摘点坐标集合包含各采摘点的坐标数据；根据采摘点坐标集合建立采摘点状态缓存；采摘点状态缓存记录有各采摘点的状态；循环执行以下步骤直到采摘点状态缓存中没有采摘点的状态为未分配状态：选取一个状态为未分配状态的采摘点为目标采摘点，并把其状态更新为已分配状态；把目标采摘点的更新后的状态信息广播至其它采摘机器人，使其它采摘机器人更新本地的采摘点状态缓存；根据目标采摘点的坐标数据，移动至目标采摘点处进行采摘；从而各机器人之间可自主分配采摘任务，自动化程度较高，可减少人工分配采摘任务的工作。
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公开(公告)号：CN114104430A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210084748.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种长方体状物品装箱方法、装置、电子设备及存储介质，通过建立子空间集，依次根据各物品对子空间集的可容纳目标物品的子空间进行分割，每对一个子空间进行分割就得到一个新的子空间集，从而最终得到多个子空间集和对应的子空间分配结果，每个子空间集和对应的子空间分配结果代表一个装箱方案，最终从装箱方案中选取最优方案执行装箱操作，从而可快速获取合理的装箱方案进行装箱。
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