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公开(公告)号：CN110108280A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910202561.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于AIS轨迹操纵单元拼接的船舶轨迹规划方法，本发明以既定船舶的AIS数据为基础，采用改进后滑动窗口压缩算法进行AIS轨迹操纵单元的分割，得到当前船舶可用的AIS轨迹操纵单元集合，再结合当前航次的要求，使用优化算法得到与当前状态可顺利拼接的AIS轨迹操纵单元，最后将这一AIS轨迹操纵单元转换为相应的操作流程并汇报给操纵人员，以供其根据实际情况选用。
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公开(公告)号：CN109978270A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910252691.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种集装箱船航次装箱量预测方法，首先，确定航次装箱量影响因素、输入变量、获取数列间的差异信息；建立差异信息空间、建立和计算差异信息灰关联度；建立因子间的序关系，确定各影响因素间的权重；其次，随机产生训练集和测试集，并对数据进行归一化处理，在支持向量机分类的基础上引入不敏感损失函数，得到回归型支持向量机；最后，采用均方误差、平均绝对百分比误差及相关系数来评价模型的性能和预测效果。本发明通过预测后续港口箱量信息，在当前港口配载时考虑其对后续港口装卸的影响是建立全航线配载优化的基础，为全航线配载提供依据，具有重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN106094676A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610379558.4
申请日：2016-05-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明提供了一种船舶位置监控系统，包括两个用于检测停靠船舶与码头平台之间距离的激光位移传感器，两个激光位移传感器将检测到的船舶位置信号传输至一控制器进行处理后，传输至监控终端，所述监控终端包括数据存储单元、显示单元、报警单元、异常数据判断单元和与数据存储单元、显示单元、报警单元和异常数据判断单元相连接的控制单元，所述数据存储单元用于根据控制单元的控制信号对激光位移传感器通过其连接的中继节点和基站传输过来的船舶数据进行存储，本发明可以精确监控船舶的位置，避免因船舶漂移而引起的事故，具有安放灵活、防腐耐污，维护便捷，操作简单的特点。
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公开(公告)号：CN119577042A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202311479920.1
申请日：2023-11-08
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F16/29 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于AIS数据和深度学习的船舶航迹预测方法与系统，包括，构建Transformer模型，对Transformer模型进行改进，所述对Transformer模型进行改进为将LSTM嵌入在Transformer模型的Encoder中并表示为Transformer‑LSTM模型，获取AIS数据集，对AIS数据集进行预处理，根据预处理后的AIS数据集构建轨迹数据集，将轨迹数据集划分为训练集和测试集，根据训练集对Transformer‑LSTM模型进行训练，根据测试集对训练后的Transformer‑LSTM模型进行测试，获取待预测的船舶历史轨迹，根据待预测的船舶历史轨迹和所选择的Transformer‑LSTM模型对待预测船舶的未来轨迹点进行预测，并将未来轨迹点作为参考点，根据船舶当前位置与参考点的关系进行航行预警。采用的Transformer‑LSTM模型预测精度高、预测误差小，可以准确预测船舶未来的位置。
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公开(公告)号：CN118116238A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410243672.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于方向划分的船舶交通流提取方法，包括：预处理水域内多个船舶自动识别系统数据，确定船舶轨迹；利用线简化法压缩船舶轨迹；利用向量积计算船舶轨迹间的夹角大小划分轨迹方向，利用向量数量积划分各方向的轨迹，得到单向轨迹集合；对单向轨迹集合使用密度聚类方法进行同向轨迹合并，得到轨迹簇；对轨迹簇使用双向豪斯多夫距离进行融合，对融合后的轨迹簇进行简化，得到带方向的船舶交通流框架；根据带方向的船舶交通流框架进行船舶风险规避。本方法能够掌握一段时间内水域中船舶的航行规律和行进方向，对船舶的速度控制以及路径选择提供决策支持，提供相关航线规划，当水域内船舶出现数量大幅变动时，为拓宽航道提供相关建议。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117408372A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311262860.8
申请日：2023-09-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/40 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/084 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的船舶轨迹预测方法与系统，包括对船舶AIS历史数据集进行预处理和归一化并划分训练集和测试集，构建船舶轨迹预测模型，模型为基于注意力机制的生成对抗网络模型，模型包括生成器和判别器，生成器包括第一编码器与解码器，第一编码器包含基于本船历史轨迹的时间注意力模块、基于相邻船舶历史轨迹的空间注意力池化模块，判别器包括第二编码器、全连接层以及多层感知机，设置迭代次数，构建损失函数，根据训练集对模型进行训练，获取待预测船舶的历史轨迹，根据历史轨迹与基于注意力机制的生成对抗网络模型对待预测船舶的轨迹进行预测。提高生成对抗网络模型对船舶轨迹预测的有效性和可靠性，提高了预测精度。
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公开(公告)号：CN117270539A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311306944.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进速度障碍法的多USV协同避障方法，建立无人水面艇的运动学模，根据目标无人水面艇与各障碍无人水面艇的运动信息，获取USV速度障碍区域；引入障碍物的速度不确定度δ参量获取优化速度障碍区域；根据优化速度障碍区域，基于避碰速度策略确认目标无人水面艇的最佳航行路径与最佳航行速度；并通过无人水面艇控制器控制实现目标无人水面艇与各障碍无人水面艇的协同避障。通过综合考虑USV的位置和速度信息，能够产生更优化和高效的运动路径，尤其在相对运动目标下表现出显著的改善，体现为较短的行动时间；同时能够确保USV在避免与其他无人艇碰撞的过程中保持安全，进而显著减小了避障行动的危险程度，使得避让行动更加高效。
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公开(公告)号：CN116481546A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310462893.0
申请日：2023-04-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01C21/22 , G06F18/23213
Abstract: 本发明公开了一种无人机航标巡检的路径规划方法，包括收集目标区域内的航标经纬度，将航标经纬度经过转化为笛卡尔直角坐标；根据笛卡尔直角坐标计算航标的轮廓系数，并根据航标的轮廓系数确定初始聚类簇的数量K；通过K‑means聚类算法对初始聚类簇进行聚类获取优化聚类簇；根据优化聚类簇内的航标选择无人机的起飞点；根据优化聚类簇内无人机的起飞点与其他航标之间的距离进行再次优化聚类簇；通过蚁群算法对再次优化的聚类簇内的航标，进行巡检路径规划。解决了现有无人机的路径规划的方法仅考虑起点与终点间基于避让障碍点后的最优路线，且并没有与航标巡检的实际情况相结合的问题，保证了在无人机电量充足与信号有效距离内，规划出最优巡检路径。
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公开(公告)号：CN109214107B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811124538.8
申请日：2018-09-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种船舶航行行为在线预测方法，属于船舶航行领域。该方法包括训练学习阶段和在线预测阶段，训练学习阶段首先对历史AIS大数据进行整理和划分，然后利用双向长短时记忆循环神经网络对截取的数据进行训练学习；在线预测阶段，首先利用AIS接收机采集实时AIS数据，然后采用滑动窗算法获得船舶轨迹关键特征点，之后预测未来连续6个船舶轨迹点，多次预测后利用最终预测的连续六个未来的船舶轨迹点作为所预测的船舶的航行行为。经过大数据训练成熟的模型，适用范围较广，通用性较高，可在后期实际应用当中针对经常预测的船舶进一步提升预测能力，可用于船舶智能避碰辅助决策和船舶异常行为检测，为水上交通管理部门提供服务。
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公开(公告)号：CN109166355A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810805442.1
申请日：2018-07-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶航道航行时的变速避让系统，实时采集目标船的航行信息，根据本船和目标船的航速和航向，判断是否会发生碰撞，如果发生碰撞，则在假定目标船航速和航向不变的前提下，根据本船期望的会遇位置，只需调整本船的航速，而无需改变航向，即可实现避碰，并可将结果利用图像和/或数字的方式显示在电子海图上，操作简单、快捷，显示直观。
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