-
公开(公告)号：CN117270539A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311306944.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进速度障碍法的多USV协同避障方法，建立无人水面艇的运动学模，根据目标无人水面艇与各障碍无人水面艇的运动信息，获取USV速度障碍区域；引入障碍物的速度不确定度δ参量获取优化速度障碍区域；根据优化速度障碍区域，基于避碰速度策略确认目标无人水面艇的最佳航行路径与最佳航行速度；并通过无人水面艇控制器控制实现目标无人水面艇与各障碍无人水面艇的协同避障。通过综合考虑USV的位置和速度信息，能够产生更优化和高效的运动路径，尤其在相对运动目标下表现出显著的改善，体现为较短的行动时间；同时能够确保USV在避免与其他无人艇碰撞的过程中保持安全，进而显著减小了避障行动的危险程度，使得避让行动更加高效。
Search Results
1
records
(took 0.016 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
