公开(公告)号：CN111619761A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010389394.X

申请日：2020-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈力恒 ,  赵玉新 ,  冯志光 ,  何永旭 ,  王烨 ,  陈杨 ,  郝日栩

IPC: B63B79/30

Abstract: 本发明公开了一种无人艇状态估计观测器设计方法，其步骤如下：步骤一、利用坐标变换将无人艇数学模型转化为标准形式，并设计通信网络传输方案；步骤二、将状态变量与量化误差进行增广构造新的增广系统；步骤三、设计基于量化数字信号的比例微分观测器，得到误差方程；步骤四、判断误差系统的稳定性。本发明可以实现利用量化的数字信号对无人艇未知的状态进行准确估计，并有效抑制量化误差对于观测器性能的影响，便于控制模块对于无人艇安全性的监控与及时处理；本发明通过观测器输入向量的设计可以有效抑制海浪干扰对于观测器的影响，使得当无人艇在复杂海洋环境作业时，观测器仍然具有良好的效果。

公开(公告)号：CN111399384A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010341001.8

申请日：2020-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈力恒 ,  李丽雅 ,  邢文 ,  郝日栩 ,  邓雄 ,  李倩 ,  赵玉新 ,  奔粤阳

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人舰艇的控制技术领域，具体涉及一种基于动态量化器的远程遥控无人艇航向容错控制方法。本发明有效消除了远程遥控无人艇与控制中心在网络通信过程中，量化器的量化行为对于无人艇性能的影响。本发明设计的量化器参数与容错控制率保证了滑模面的可达性以及无人艇闭环系统的稳定性。本发明充分考虑了无人艇在复杂海洋环境作业时可能出现的舵机磨损与故障情况，结合滑模控制技术抑制了舵机效率下降对于无人艇性能的影响。在通信网络存在量化情形下，提高了远程遥控无人艇航行过程中的可靠性。

公开(公告)号：CN110989563A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911373563.4

申请日：2019-12-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈力恒 ,  付沙沙 ,  陈杨 ,  李倩 ,  李丽雅 ,  赵玉新 ,  刘厂 ,  奔粤阳

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法，属于无人舰艇控制技术领域；包括通过坐标变换将同时含有舵机失效、传感器故障的无人水面艇模型分解为两个子系统，其中子系统1只含有舵机故障，子系统2只含有传感器故障；针对子系统1，设计自适应故障观测器估计舵机效率因子；针对子系统2，设计迭代自适应故障观测器估计传感器故障；建立子系统1与子系统2的误差方程，判断误差系统的稳定性。本发明可实现对无人艇系统故障情况的准确估计，并给出故障发生的时间、发展的过程以及故障的严重程度等信息，便于操作中心对于无人艇安全性的监控；本发明还可对无人艇的舵机失效情况与传感器故障同时进行估计，减低了容错设计的成本。