公开(公告)号：CN110989563B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN201911373563.4

申请日：2019-12-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈力恒 ,  付沙沙 ,  陈杨 ,  李倩 ,  李丽雅 ,  赵玉新 ,  刘厂 ,  奔粤阳

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法，属于无人舰艇控制技术领域；包括通过坐标变换将同时含有舵机失效、传感器故障的无人水面艇模型分解为两个子系统，其中子系统1只含有舵机故障，子系统2只含有传感器故障；针对子系统1，设计自适应故障观测器估计舵机效率因子；针对子系统2，设计迭代自适应故障观测器估计传感器故障；建立子系统1与子系统2的误差方程，判断误差系统的稳定性。本发明可实现对无人艇系统故障情况的准确估计，并给出故障发生的时间、发展的过程以及故障的严重程度等信息，便于操作中心对于无人艇安全性的监控；本发明还可对无人艇的舵机失效情况与传感器故障同时进行估计，减低了容错设计的成本。

公开(公告)号：CN111638702B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202010389393.5

申请日：2020-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈力恒 ,  付沙沙 ,  赵玉新 ,  王瑞 ,  李倩 ,  邓雄 ,  奔粤阳

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种恒拉力系统的不可导故障重构方法，其步骤如下：步骤一、将系统状态与干扰进行增广得到新的增广系统；步骤二、针对增广系统设计状态观测器；步骤三、推导误差方程并判断误差方程稳定性；步骤四、重构电机的故障。本发明可以实现对悬吊式恒力系统电机的不连续、不可导故障进行准确重构，故障情况将更具一般性；本发明只需要对系统状态和干扰增广后设计故障重构观测器，而不需要对电机的故障进行增广处理，因此故障重构观测器的维数更低，从而可以有效降低计算负担，提高故障重构的快速性和实时性。

公开(公告)号：CN111638702A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN202010389393.5

申请日：2020-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈力恒 ,  付沙沙 ,  赵玉新 ,  王瑞 ,  李倩 ,  邓雄 ,  奔粤阳

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种恒拉力系统的不可导故障重构方法，其步骤如下：步骤一、将系统状态与干扰进行增广得到新的增广系统；步骤二、针对增广系统设计状态观测器；步骤三、推导误差方程并判断误差方程稳定性；步骤四、重构电机的故障。本发明可以实现对悬吊式恒力系统电机的不连续、不可导故障进行准确重构，故障情况将更具一般性；本发明只需要对系统状态和干扰增广后设计故障重构观测器，而不需要对电机的故障进行增广处理，因此故障重构观测器的维数更低，从而可以有效降低计算负担，提高故障重构的快速性和实时性。

公开(公告)号：CN110989563A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911373563.4

申请日：2019-12-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈力恒 ,  付沙沙 ,  陈杨 ,  李倩 ,  李丽雅 ,  赵玉新 ,  刘厂 ,  奔粤阳

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法，属于无人舰艇控制技术领域；包括通过坐标变换将同时含有舵机失效、传感器故障的无人水面艇模型分解为两个子系统，其中子系统1只含有舵机故障，子系统2只含有传感器故障；针对子系统1，设计自适应故障观测器估计舵机效率因子；针对子系统2，设计迭代自适应故障观测器估计传感器故障；建立子系统1与子系统2的误差方程，判断误差系统的稳定性。本发明可实现对无人艇系统故障情况的准确估计，并给出故障发生的时间、发展的过程以及故障的严重程度等信息，便于操作中心对于无人艇安全性的监控；本发明还可对无人艇的舵机失效情况与传感器故障同时进行估计，减低了容错设计的成本。