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公开(公告)号：CN104155668B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410431783.9
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于动力导航定位领域，具体涉及的是一种不依赖于历史观测量的长基线载波相位差分在航定位方法。本发明包括：用户端利用接收到来自基站的载波相位观测量信息判断是否是初次启动解算或者是否发生不可修复的周跳；按照组合观测量噪声最小和组合波长最长两个原则确定组合系数；利用用户端和基站端的单历元双频伪距观测量和载波相位观测量构建本发明所提出的GIF模型；用LAMBDA算法进行整周模糊度的解算；得到基线最终解，从而完成单历元在航定位解算。本发明无需依赖于历史观测量进行单个历元的解算，更好的抑制电离层延迟误差。
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公开(公告)号：CN102621569A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210078164.7
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/48
Abstract: 本发明属于组合导航和卫星导航领域，具体涉及的是一种具有联合校正功能的组合式卫星导航定位方法。分布滤波式全球定位及捷联惯导组合导航方法，包括天线单元(1)，射频前端单元(2)，信号捕获单元(3)，信号跟踪单元(4)，位同步、帧同步单元(5)，惯性测量单元(6)，捷联解算单元(7)，观测量转换单元(8)，组合滤波单元(9)，以及校正触发单元(10)。本发明提高了全球定位子系统的抗动态和抗干扰能力，进而改善组合系统的定位精度，增强系统在复杂环境下的工作性能。
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公开(公告)号：CN102096080A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010565656.X
申请日：2010-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种GPS接收机射频前端和基带处理的反馈控制装置及方法。在将射频前端中频数字信号送入基带处理的前向通路上，设置一个根据捕获结果和载噪比估计值调节射频前端采样频率的反馈回路；捕获结果、载噪比估计模块将通过基带处理部分得到的捕获卫星数量，以及捕获载噪比信息，送入到协调控制装置，同时计算合适的采样频率，频率生成装置则应用FPGA和其它可编程控制平台中编写的倍频和分频程序生成所需要的采样频率，将该频率送入射频前端。通过从基带处理部分得到的卫星信号捕获结果和载噪比估计值，调整射频前端ADC的采样频率，进而影响输入到基带处理部分的中频数字信号的数据率和载噪比。
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公开(公告)号：CN116107323A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310163496.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明的目的在于提供一种考虑量化状态反馈的自主水下机器人轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：建立水下机器人的运动数学模型；设计量化扩张状态观测器实现对外部干扰的观测；设计量化状态下的自适应控制律来实现轨迹跟踪控制。本发明提出的控制方案考虑了水下机器人平台内部的数模信号转换精度损失以及系统资源限制，可以保证在量化状态反馈下水下机器人轨迹跟踪控制系统的稳定性。本发明实现了量化状态反馈下对未知外部海洋干扰的观测，所提出的方案中不需要连续的状态反馈，但可实现对未知外部干扰的高精度观测，进而可保证自适应控制器的轨迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN113220007A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110528568.0
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种执行机构故障的挠性航天器有限时间姿态协同控制方法，步骤一：基于旋转矩阵建立无退绕的挠性航天器姿态运动数学模型；步骤二：获取挠性航天器编队中各成员的姿态信息及参考轨迹，建立相对姿态动力学方程；步骤三：基于无向图描述编队系统各成员之间的通信拓扑结构，并结合集中误差设计快速终端滑模变量；步骤四：考虑到未知的外界扰动、难以观测挠性动态和时变的惯性参数，设计自适应容错控制器。本发明基于自适应控制对其不确定的动态进行实时估计和补偿，显著增强了航天器姿态协同容错控制策略的实用性。本发明尤其是最小学习参数算法的应用降低了控制系统对计算资源的需求，从而达到减少硬件负载的目的，具有很强的工程意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108573093A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810221878.6
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种中轨敏捷遥感卫星在线实时演示系统及演示方法。包括宿主机、星载计算机、CAN总线、飞轮模拟器、CAN-USB设备、显示计算机，宿主机的仿真模型输出端与星载计算机的仿真模型输入端相连，CAN总线的数据文件输入输出端与星载计算机、飞轮模拟器的数据文件输入输出端相连，CAN总线的数据文件输出端与CAN-USB设备的数据文件输入端相连，CAN-USB设备(的数据文件输出端与显示计算机相连。本发明在实现了卫星在线实时演示的同时，提升了软件的通用性，具备在多平台下使用等优点；本发明提高了数据传输效率，有效的避免了传统服务器/客户端架构在传输过大数据时会产生的卡顿现象。
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公开(公告)号：CN108536919A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810221835.8
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种探月航天器离线任务效能评估系统及其评估方法。包括基于分布式计算机并行框架和基于模糊综合评估法的探月航天器任务效能评估系统两部分。基于分布式计算机并行框架包括服务器、n台节点服务机，分布式计算机计算得到航天器状态信息，由效能评估系统进行评估后输出评估报告及可视化评估结果。本发明解决了传统效能评估系统运算速度慢、可靠性不高、保密性不足、结果不直观的问题。
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公开(公告)号：CN104619011A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410849853.2
申请日：2014-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于WiFi、ZigBee和RFID组合的室内无线定位的位置服务系统及其实现方法，涉及一种室内无线定位的位置服务系统，本发明为解决现有室内定位系统服务领域小、系统安全性低的问题。本发明包括本地位置服务系统网、远程服务器和用户终端，本地位置服务系统网、远程服务器和用户终端之间利用4G LTE网络进行双向数据传输；本地位置服务系统网包括N个本地位置服务子系统；每个本地位置服务子系统包括WiFi、ZigBee和RFID组合无线网络、移动终端和本地服务器；WiFi、ZigBee和RFID组合无线网络包括n个WiFi、ZigBee和RFID组合无线节点。本发明用于定位系统服务中。
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公开(公告)号：CN104407511A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410765163.9
申请日：2014-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G04R20/04
CPC classification number: G04R20/04
Abstract: 用于导航系统的高精度多路授时模块及获得无积累误差的授时系统信号的方法，属于组合导航相关系统授时技术领域。解决了传统授时系统误差累计问题。本发明的相位差计算电路对从信号捕获电路获得秒脉冲信号和经过107分频电路分频后的恒温晶振输出的信号进行相位差信号计算，根据接收到的相位差信号利用PID算法计算得出对恒温晶振的微调控制数字量，该数字量经DA转换器将接收到的对恒温晶振的微调控制数字量转换为对恒温晶振的控制模拟量，再经恒温晶振接收到压控信号后对输出信号频率进行调整，经过调整的脉冲信号进行107分频后传输给相位差计算电路，实现相位差计算电路对恒温晶振输出的时钟信号进行实时调整。本发明适用于导航相关系统。
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公开(公告)号：CN104394591A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410765877.X
申请日：2014-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W64/00
CPC classification number: H04W64/00
Abstract: 室内定位离线训练系统，属于室内定位技术领域。本发明是为了解决传统的离线数据库建立过程中人为操作工作量大，进而导致测量精度低的问题。本发明所述的室内定位离线训练系统，移动终端能够采集WiFi/ZigBee/RFID组合无线网络发射的无线信号，和红外线发射器组发射的红外线信号；WiFi/ZigBee/RFID组合无线通信模块的信号输出端连接CPU的原始无线信息输入端；红外线接收器组的信号输出端连接CPU的红外信息信号输入端，红外线接收器组中所有红外线接收器的信号输出端。本发明适用于室内定位技术领域中的离线数据库建立。
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