公开(公告)号：CN107222133A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710351705.1

申请日：2017-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚绪梁 ,  江晓明 ,  张燕 ,  赵继成 ,  林浩 ,  鲁光绪 ,  王峰 ,  常英健 ,  曹叶鸣 ,  孙小琴

IPC: H02P6/10 ,  H02P6/16

CPC classification number: H02P6/10 ,  H02P6/16

Abstract: 本发明是一种可自动补偿霍尔偏差的抑制无刷直流电机换相转矩脉动的方法。检测霍尔信号上升沿瞬间关断相电流，与相电流稳定值进行比较，大于稳定值时为延迟放置，反之为提前放置；检测霍尔信号上升沿瞬间关断相电流，由关断相电流关于延迟时间td的表达式，获得延迟角度θd；检测关断相电流从稳定值下降到0的时间间隔，由时间间隔关于提前时间tp的表达式，获得提前角度θp；关断相电流下降到0的时间应与导通相电流上升到稳定值的时间一致，从而获得最佳延迟角度θd.opt；最佳延迟角度与偏差角度作差，得到补偿角度，在下个电周期内进行补偿。本发明在补偿霍尔安装偏差的同时抑制换相转矩脉动，提高电机运行效率，方法简单，易于实现。

公开(公告)号：CN107222133B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201710351705.1

申请日：2017-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚绪梁 ,  江晓明 ,  张燕 ,  赵继成 ,  林浩 ,  鲁光绪 ,  王峰 ,  常英健 ,  曹叶鸣 ,  孙小琴

IPC: H02P6/10 ,  H02P6/16

Abstract: 本发明是一种抑制无刷直流电机换相转矩脉动的方法。检测霍尔信号上升沿瞬间关断相电流，与相电流稳定值进行比较，大于稳定值时为延迟放置，反之为提前放置；检测霍尔信号上升沿瞬间关断相电流，由关断相电流关于延迟时间td的表达式，获得延迟角度θd；检测关断相电流从稳定值下降到0的时间间隔，由时间间隔关于提前时间tp的表达式，获得提前角度θp；关断相电流下降到0的时间应与导通相电流上升到稳定值的时间一致，从而获得最佳延迟角度θd.opt；最佳延迟角度与偏差角度作差，得到补偿角度，在下个电周期内进行补偿。本发明在补偿霍尔安装偏差的同时抑制换相转矩脉动，提高电机运行效率，方法简单，易于实现。

公开(公告)号：CN106712599B

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201710050092.8

申请日：2017-01-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚绪梁 ,  赵继成 ,  江晓明 ,  杨光仪 ,  王峰 ,  林浩 ,  张永奇 ,  张燕 ,  常英健 ,  孙小琴

IPC: H02P6/10

Abstract: 本发明提供的是一种无刷直流电机换相转矩脉动抑制装置及抑制方法。包括两个功率开关(S1和S2)，一个功率二极管(VD)和一个电容(C)，第二功率开关(S2)的集电极与电容(C)阴极串联，电容(C)阳极与功率二极管(VD)阴极连接，第二功率开关(S2)的发射极与电源负极连接，第一功率开关(S1)的集电极、功率二极管(VD)的阳极均与电源正极连接，第一功率开关(S1)的发射极与电容(C)的阴极连接。本发明所需元器件少，控制方法简单，成本低，易于实现。如果装置出现故障，不影响电机正常工作，容错性高。装置与母线并联，易于对现有设备进行改造升级。

公开(公告)号：CN104796050B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201510242617.9

申请日：2015-05-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚绪梁 ,  江晓明 ,  杨光仪 ,  张燕 ,  常英健 ,  冯丽媛 ,  王峰 ,  孟令卫 ,  王晓伟 ,  徐海洋

IPC: H02P6/10 ,  H02P7/29

Abstract: 本发明属于无刷直流电机控制领域，具体涉及一种抑制无刷直流电机转矩脉动的延迟控制方法。本发明包括：检测各相电流流通情况，确定接下来要进行换相的关断相，导通相及非换相；在换相前的延迟时间内，使关断相保持导通，导通相保持关断，对非换相进行脉冲宽度调制；延迟结束后，进行换相，使关断相关断，由相反桥臂并联的二极管续流，令导通相和非换相正常导通，从而使关断相电流下降到0的时间与导通相电流上升到稳定值的时间相等，实现抑制非换相电流波动，进而抑制换相转矩脉动。在原有的控制系统中加入延迟控制时间模块，提供计算延迟时间的公式，避免了因试凑延迟时间而带来的不利影响，快速有效的抑制换相转矩脉动。

公开(公告)号：CN107171602A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710353354.8

申请日：2017-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚绪梁 ,  张燕 ,  江晓明 ,  常英健 ,  王峰 ,  赵继成 ,  曹叶鸣 ,  孙小琴 ,  林浩 ,  鲁光旭

IPC: H02P6/24 ,  H02P6/17

CPC classification number: H02P6/24 ,  H02P6/17

Abstract: 本发明是一种无刷直流电机回馈制动运行的PWM控制方法。无刷直流电机采用三相六状态两相绕组导通方式，通过霍尔传感器检测转子位置输出霍尔信号；回馈制动运行状态下采用转矩闭环控制，转矩反馈量与转矩给定量进行比较，得到转矩误差经转矩控制器后与霍尔信号一起输入到PWM_OFF_PWM模块；采用PWM_OFF_PWM调制方式，每个开关管导通的120°电角度期间，前30°和后30°进行PWM，中间60°保持关断，输出PWM信号控制开关管导通与关断，使对应相绕组导通。本发明能够抑制非导通相续流且不存在临界转速，任意时刻只有一个开关管进行PWM调制，不增加开关损耗，各个开关管发热均匀，有利于提高系统可靠性。