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公开(公告)号：CN117010499A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310845919.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N5/025 , G06N5/04 , G06F3/01 , G06F16/35 , G06F16/33 , G06F16/332 , G06N3/0455 , G06N3/09 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/048 , B25J11/00 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于服务机器人的人机交互方法，涉及到人机对话系统及移动机器人导航控制。针对当前人机对话系统主要采用的序列到序列的模型，最大的缺陷是模型倾向于生成高频万能回复，且缺少足够的有用信息，难以给用户提供实际帮助。本专利引入外部知识，可以丰富模型生成应答的信息量，提升应答的多样性，缓解高频万能回复问题。基于此模型设计了一种应用于服务机器人的人机交互方法，此方法不仅具有对话功能还可以解析用户导航控制指令，实现在家庭或办公场景下的定点导航控制，提升机器人的人机交互能力。
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公开(公告)号：CN116863255A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310768800.7
申请日：2023-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/77 , G06V10/774 , G06V20/70 , G06T5/50
Abstract: 本发明提供一种多策略下的多场景图像翻译及视频生成方法，涉及到多场景问题下多策略的图像翻译技术。针对多场景下图像翻译可控性弱以及解耦性不强的问题，考虑多场景下图像翻译所涉及的信息，包括多样性、语义性、配对性、层次性和耦合性，设计了一种基于对偶学习、增强循环一致性和分层解耦的多策略体系，实现对待翻译图像中的属性信息、特征信息、背景信息的统一编辑，实现多场景下图像翻译模型的构建。本发明能有效解决图像翻译存在的场景复杂、可解释性弱、可控性不强以及耦合性强的问题，提升图像翻译模型在多场景下，针对单一特征或多特征的生成和翻译能力。
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公开(公告)号：CN104688221A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510117535.1
申请日：2015-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/0476
CPC classification number: A61B5/0476 , A61B5/6803
Abstract: 本发明涉及一种脑电波采集装置。脑电波采集装置，包括与前额头相适配的前弹性弧形板1、与前弹性弧形板1相连接的后弹性弧形板5、连接前弹性弧形板1和后弹性弧形板5的塑料软带7、搭扣6、两个铆钉4、两个脑电波采集电极2以及无线收发模块3。由于前弹性弧形板与后弹性弧形板通过两个铆钉铰连接在一起，且彼此间可相互转动，该脑电波采集装置可灵活地适用于头部大小不同的佩戴者，由于塑料软带通过搭扣与后弹性弧形板相连接，使得前弹性弧形板与后弹性弧形板之间的塑料软带长度可调整，该脑电波采集装置可牢固地佩戴在不同的佩戴者头部。本发明结构简单，设计新颖合理，易于佩戴，成本较低，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN103386683A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310328791.6
申请日：2013-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN103233984A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310117775.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C35/00
Abstract: 本发明的目的是公开一种立式磁悬浮飞轮转子的辅助支承，包括上、下辅助支承组件两部分，分别位于立式飞轮转子轴的上、下两端；并在转子轴和轴承之间分别加装上支承套、下支承套和下轴承套；且上支承套与下支承套均与轴过盈配合；下支承套外表面为外圆柱面和锥面，下轴承套内表面为内圆柱面和锥面；其有益效果在于：既能对储能飞轮转子在高速旋转、坠落和静止时实现安全可靠支承，又能当飞轮转子轴坠落时靠锥面引导，使转子快速进入自动定心状态，有效地减小冲击和振动，进而延长了飞轮储能系统的寿命及安全可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101419454A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810209604.1
申请日：2008-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于人工免疫方法的卷烟叶组配方维护方法。将免疫神经网络、免疫网络、免疫算法与专家系统方法相结合，应用于卷烟叶组标准配方维护，建立配方维护设计的智能系统。该方法先根据行业专家经验将样本数据按风格分组；再用独特型免疫网络聚类，将单料烟按指标划分为不同的类，同类烟叶具有可替换性；结合专家经验选择烟叶，组成新叶组方案，并采用免疫优化算法对叶组方案编码，进行优化搜索；调用成品烟的神经网络预测模型，对叶组配方方案进行评价，最终推荐出最优或接近最优的几组叶组配方维护方案。该方法将行业专家经验、免疫网络聚类与免疫神经网络预测模型有机结合，能有效辅助叶组配方设计及提高卷烟质量生产的稳定性。
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公开(公告)号：CN111444968A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010237438.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于注意力融合的图像描述生成方法。使用ResNet-101作为Faster R-CNN特征提取网络，基于空间注意力和高层语义注意力融合的图像描述模型使用Faster R-CNN作为编码器提取图像中物体和显著视觉区域的位置和名称，将目标对应的特征向量和名称分别作为空间注意力机制和高层语义注意力机制的输入，经过注意力模型整合处理后送入解码器，最终由解码器生成单词序列。本发明克服了直接划分图像得到的空间注意力不能准确地提取图像中目标对应特征的问题，提高图像描述的效果。
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公开(公告)号：CN103246921B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310121149.0
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可用于解决水下机器人及其他水下潜器设备周围环境监测、监控、危险信息处理、避障等问题的水下机器人环境感知方法。本发明包括如下步骤：将免疫主体与水下机器人结构映射；监测主体在初始状态获得环境知识，对所监视范围内的异常情况进行探测；免疫通信主体发送信号给危险识别主体；免疫应答主体执行对危险信号的处理，消除危险情况。本发明对于水下环境信息处理更加灵活多变，克服现有的依赖传统数学模型、信号处理、电子及传感器信息处理方法缺乏适应复杂多变的环境条件的缺陷。突破传统水下机器人环境感知方法的局限，使水下机器人环境感知能力更有效、灵活。
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公开(公告)号：CN103472434B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310455238.9
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开一种机器人声音定位方法，涉及声音定位及机器人导航，通过至少两个Kinect传感器，获取每个Kinect探测到的声音来源方向，确定每两个Kinect传感器所确定的声源所在偏差扇面区域，共三个区域，由重心法求得每个区域的重心，三个重心的均值即为声源的最优位置。通过该方法，提高了其定位精度，具有很强的实用性、灵活性，可用于声音定位、机器人导航运动控制等多领域。
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公开(公告)号：CN103386683B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310328791.6
申请日：2013-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。
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