公开(公告)号：CN105277213A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510657877.2

申请日：2015-10-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵琳 ,  管冬雪 ,  牟宏杰 ,  王通达 ,  康瑛瑶 ,  费再慧 ,  董铭涛 ,  刘萍 ,  于东伟 ,  蒋国桉

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于冗余配置的捷联惯导系统单轴旋转调制方法，采用一种四陀螺对称斜置式冗余配置方案装备捷联惯导系统，针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了单轴连续旋转方案，根据系统方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时仍有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移引起的导航误差，进而提高系统的精度性能。该方法实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN104316052A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410619414.2

申请日：2014-11-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董金鲁 ,  孙湘钰 ,  齐兵 ,  王通达 ,  宋春雨 ,  李美玲 ,  徐英蛟 ,  刘萍 ,  于天琦

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/18

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置。基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，惯性测量装置包括三组陀螺，分别为第一正交陀螺组、第二正交陀螺组和第三正交陀螺组，其中第一正交陀螺组与装置的载体坐标系重合；三组陀螺之间的空间关系可由载体坐标系依次绕矢量S沿逆时针方向旋转得到。相比现有发明中设计的九陀螺十八面体配置方案，本发明一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，装置中任意三个陀螺均不共面，其可靠性相当于七套非冗余惯导系统，使系统可靠性进一步提升。

公开(公告)号：CN104101881A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201410352970.8

申请日：2014-07-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  李美玲 ,  孙湘钰 ,  齐兵 ,  王通达 ,  宋春雨 ,  徐英蛟 ,  张昊 ,  刘萍 ,  于天琦

IPC: G01S17/08 ,  G01S19/48

CPC classification number: G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距和MEMS/GPS组合导航系统的目标导航测绘误差角估计方法。根据MEMS/GPS组合导航系统测出观测点的位置、姿态，通过激光测距仪测出观测点距目标的斜距；基于测量值计算出参考点的三维坐标、相对位置误差，进而构造参考点的观测方程。获取2个外部参考点的位置姿态信息，即估计出姿态误差角和安装失准角。该方法可充分利用多次观测信息，有效解决传统方法中误差不可观测的问题，利用外部参考点信息对安装失准角及姿态误差角进行精确估计与补偿，有效提升目标的导航测绘精度。