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公开(公告)号：CN110716177A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911005264.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种分布式声学定位网络中多目标分类方法,解决了现有目标分类方法并不能有效的提高定位效率和定位准确度问题，属于声学被动定位领域多目标定位技术。本发明包括：S1、将3个以上节点布放在空间不同的位置，每个节点包括一个声传感器阵列，用于接收目标辐射的信号；根据该信号对目标进行方位估计，得到每个节点不同方位对应的信号能量和频谱特征；对每个节点的信号能量的空间方位特性进行排序，得到每个节点N个信号能量大的方位和频谱特征组成的目标；以第一个节点的各目标和对应的目标频谱特征作为参考，确定其余各节点的N个目标与第一个节点的各目标的对应关系；将相同目标的方位信息结合各节点的位置信息，解算出各目标的位置。
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公开(公告)号：CN110703259A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911005557.3
申请日：2019-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，涉及一种水下声学基阵通道间相位一致性的外场校准方法，属于参数估计领域。解决了外场条件下水下基阵通道间相位校准时，由于声源位置不准确，导致基阵通道间相位校准精度差的问题。本发明利用单运动声源，发送宽带信号，利用测试船的实时位置坐标和水下声学基阵的实时位置坐标求得测试船方位信息，从而求得水下基阵通道间真实的相位差作为参考，进而得到通道间的相位差偏差值，从而对于对各探测通道接收的信号进行校准。本发明主要对水下声学基阵通道间相位进行校准。
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公开(公告)号：CN110703198A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911005242.9
申请日：2019-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/20
Abstract: 本发明提供一种基于频率挑选的四元十字阵包络谱估计方法，解决了干扰条件下舰船辐射噪声的包络谱提取不准的问题，属于舰船目标信号参数估计领域。本发明基于四元十字阵和罗经实现，四元十字阵布放在水下位置，罗经设置在四元十字阵正下方，罗经的北向由中心指向四元十字阵的第一阵元，罗经与四元十字阵刚性连接，实时监测四元十字阵的航向，根据罗经测量的四元十字阵的水平转向角对两个互功率谱分别进行修正，从而实现长时间的观测信号的高精度方位估计。利用四元十字阵对信号进行方位估计，利用方位的直方图统计结果估计信号的频率成分，从而将其从其余干扰的频率成分分离出来，可以精确获得用于包络谱估计的目标信号的频率成分。
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公开(公告)号：CN109782228A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910130298.0
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 瞬态信号的多定位节点联合波形估计方法，属于瞬态信号的波形估计领域，本发明为解决现有技术无法实现在多途信道中实现瞬态信号的波形估计的问题。本发明所述瞬态信号的多定位节点联合波形估计方法，该波形估计方法的具体过程为：采用空域滤波方法对接收信号进行抑制噪声处理；利用反卷积消除多途信号对接收信号波形的畸变影响；通过均匀加权实现多途信道中接收信号的瞬态信号的波形估计。本发明用于对信号的波形估计。
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公开(公告)号：CN102997988A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210464835.3
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H3/00
Abstract: 本发明提供的是一种大型潜标矢量水听器低频声学指向性的水池测试方法。（1）将潜标系统布放于水池中心，将低频/甚低频声源布放于使潜标系统中的矢量水听器处于声源近场、且矢量水听器中心和声源处于同一布放深度，即矢量水听器位置声场呈球面波扩展变化规律；（2）依据大型潜标系统的尺寸，以及球面波测试结果与平面波测试结果的可等效性条件，确定潜标系统的旋转角度范围；（3）以低转速旋转整个潜标系统，实时记录矢量水听器声压通道、发射频率为f0时的信号，经后置处理得到潜标矢量水听器低频/甚低频声学指向性。本发明可以在水池这样易于控制操作的条件下，以较高精度实现复杂矢量水听器系统声学指向性的测试，从而满足进一步的研究需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101441266B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200810209834.8
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下多应答器组合导航方法。对布放在海底的应答器进行绝对位置校准；利用潜器与各应答器之间的距离信息根据长基线原理进行对潜器进行粗定位，进而选取定位导航用的应答器；对所选择的应答器，计算其组合定位导航误差的空间分布特性，确定潜器在该位置时组合定位导航的权值；根据长基线定位结果和超短基线定位结果，利用选定的权值计算组合定位导航的结果。本发明提出一种将多应答器的长基线定位导航和单海底应答器的超短基线定位导航方式相结合，得到一种基于多应答器的水下潜器组合声学定位导航方法。解决了长基线定位导航在某些位置有定位盲区的问题。
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公开(公告)号：CN101833081A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010153499.1
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是深海海底应答器绝对位置的精确标校方法。1、在多测点利用船载换能器与海底应答器问答，测得声传播时延；2、利用GPS测得各测点的绝对大地坐标；3、在海底应答器锚定的海域现场测量声速分布；4、根据平均声速，根据应答器位置校准方程求得海底应答器绝对位置的初值；5、根据海底应答器绝对位置初值、测点绝对大地坐标、声传播时延和声速分布求得各测点与海底应答器的水平距离；6、根据各测点位置和山步骤5所得各测点与海底应答器的水平距离求解出海底应答器的水平坐标；7、根据各测点位置、步骤6所得海底应答器水平坐标、声传播时延及声速分布求得海底应答器的深度坐标。本发明能够大大提高作业效率，在大海深的情况下优势更明显。
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公开(公告)号：CN115685169B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211399125.7
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于宽带keystone变换的水声弱运动目标检测方法，本发明涉及弱运动目标检测方法。本发明的目的是为了解决主动声呐在低信噪比下探测弱运动目标时，由于运动目标速度模糊的模糊数在带宽内不恒定导致相干积累增益下降的问题。过程为：一：得到匹配滤波后的快时间维频域‑慢时间维时域矩阵；二：得到距离徒动校正后的快时间维‑慢时间维信号；三：对二的结果在慢时间维做傅里叶变换得到相干积累结果；在感兴趣的速度区间内重复一和二，对各个搜索速度下的相干积累结果进行极大值检测，获得极大值检测结果的最大值，基于最大值获得对应的时延和此时的速度，完成对弱运动目标参数的估计。本发明用于主动声呐探测弱目标领域。
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公开(公告)号：CN109870694B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201910129870.1
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于多无人艇平台的高精度长基线定位系统,涉及水声定位领域,为了解决现有基于潜标平台或浮标平台的长基线定位系不利于定位的问题。本发明包括指挥控制分系统和多个无人艇定位分系统；每个无人艇定位分系统配置1个水听器基阵单元，所有水听器基阵单元获得的信号都发送给指挥控制分系统进行处理，进而获取目标的位置。本发明的机动性好，方便跨海区作业，可以快速到达指定海域并根据需求灵活形成预设的定位阵型，且成本低，效率高，噪声低。
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公开(公告)号：CN112649798B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011641004.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 水声目标弱线谱软判决被动探测方法，解决了现有检测前跟踪门限检测出现的弱目标线谱检测概率低，虚警概率高的问题，属于水声目标探测技术领域。本发明包括：S1、将被动声纳系统的接收信号进行短时傅里叶变换；S2、结合线谱的状态建立状态方程及量测方程；状态方程为：Xk＝Xk‑1+Qk；量测方程为：Zk＝h(ekXk,wk)；其中，函数h(.)表示S1的短时傅里叶变换，ek表示标记状态，ek＝1表示跟踪的水声目标线谱存在，ek＝0表示跟踪的水声目标线谱不存在；S3、将S1得到的短时傅里叶变换结果结合S2中的状态方程及量测方程，基于粒子滤波，得到线谱在k时刻的线谱存在概率： M表示粒子滤波产生粒子的数量。
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