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公开(公告)号：CN105667622B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610024376.5
申请日：2016-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体通过前机体铰接关节与中段机体转动连接，中段机体通过后机体铰接关节与后段机体转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。
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公开(公告)号：CN104200052B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410486182.8
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，属于机器人仿真技术领域。本发明是为了解决目前没有专门针对液压驱动六足机器人的仿真系统的问题。本发明所述的液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，首先，根据机器人足与地面之间的相对位置和姿态获得足-地相互作用的区域；并根据地质情况建立松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型；然后利用松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型和足-地相互作用的区域获得足-地作用力；再根据足-地作用力获得机器人运动状态参数；最后，根据机器人运动状态参数获得液压驱动系统参数。适用于对液压驱动六足机器人进行仿真实验。
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公开(公告)号：CN104331075A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410508642.2
申请日：2014-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 六足机器人操纵系统及操纵方法，涉及一种机器人操纵系统及操纵方法。本发明的目的是为了解决六足机器人操纵系统的通信实时性差、操纵复杂的问题和人机协同结合性不好的问题。本发明六足机器人操纵系统包括以下模块：电机使能控制模块、停止模块、参数设置模块、位置重置模块、位姿控制模块、步态控制模块、单腿控制模块、站立收起控制模块、轮式控制模块及位置显示模块；利用本发明对对机器人进行操纵可以提升机器人操纵系统的通信实时性、降低了机器人的操纵复杂程度并提升人机协同结合性。本发明适用于六足机器人的操纵。
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公开(公告)号：CN100467678C
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200710071699.0
申请日：2007-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: Hf:Er:LiNbO3晶体及其制备方法，它涉及一种晶体及其制备方法。本发明解决了在保持铌酸锂晶体本身优良性能的前提下掺杂镁或锌元素虽然提高了铌酸锂晶体的抗光损伤能力，但压制了晶体本身具有优良的光学性能。本发明Hf:Er:LiNbO3晶体由纯度都为99.99%的HfO2、Er2O3、Nb2O5和LiCO3制成；其中HfO2的掺杂量为HfO2、Er2O3、Nb2O5和LiCO3总物质的量的2～6mol%，Er2O3的掺杂量为HfO2、Er2O3、Nb2O5和LiCO3总物质的量的0.5～2mol%，Li与Nb的摩尔比为0.946。制备方法：一、称取并混合HfO2、Er2O3、Nb2O5和LiCO3；二、提拉法进行晶体生长；三、极化；四、晶体切割后表面光学质量级抛光，即得到Hf:Er:LiNbO3晶体。本发明Hf:Er:LiNbO3晶体光泽度高、成分均一、无瑕疵、无生长条纹和无裂纹产生。本发明Hf:Er:LiNbO3晶体的制备方法简单，便于操作，晶体生长速度快。
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公开(公告)号：CN119898472A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510283782.2
申请日：2025-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主、被动差动控制的液压控制回路及直升机起落架，属于机械设计领域。为解决传统的起落架的地形适应能力不足，需要提前在复杂地形上修建停机坪，无法提高直升机的地形适应能力。本发明的着陆腿单元配上液压控制回路，可以实现起落架的多种控制模式，如着陆腿单元的主动控制、各个着陆腿单元之间的被动差动控制、前后两组着陆腿单元之间的主动差动控制，当每组中的着陆腿单元为两个时，该组中的两个着陆腿单元之间的主动差动控制，使得直升机可以根据地形条件改变着陆腿单元的结构姿态，保证直升机在崎岖不平或倾斜的地面着陆时能够保持机体的水平平稳。本发明主要用于直升机在复杂地形的着陆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118881456A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411121726.0
申请日：2024-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种飞行器的进气道开关装置，属于飞行器技术领域。本发明为解决现阶段的进气道堵盖无法实现重复使用，导致使用成本显著增加，并且限制了飞行器在多种飞行环境下的适应能力。本发明包括弹体堵盖、气道堵盖、弹体堵盖连动机构、气道堵盖连动机构和堵盖驱动机构，弹体上开有弹体开口，堵盖驱动机构具有两个动力输出端，其中一个动力输出端经由弹体堵盖连动机构连接弹体堵盖，以驱动弹体堵盖对弹体开口开关；另一个动力输出端经由气道堵盖连动机构连接气道堵盖，以驱动气道堵盖从弹体开口处伸缩，实现进气道开口的开关；堵盖驱动机构的两个动力输出端间歇式驱动，以实现弹体堵盖和气道堵盖的无干涉运动。本发明主要用于飞行器进气道的开关。
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公开(公告)号：CN118081826A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410480504.1
申请日：2024-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于外附关节变形的空间自生长软体机器人，属于机器人领域。为了解决现有的软体机器人弯折精度差、弯折力矩大、重心存在偏载以及快速生长的问题。本发明包括机器人本体、外附关节和尖端自生长机构；所述的外附关节套装在机器人本体上，所述的尖端自生长机构安装在机器人本体的尖端；机器人通过尖端自生长机构实现机器人本体的生长，并且通过外附关节可以驱动机器人实现空间三维变形，以适应工作环境的要求。本发明主要用于空间站的日常维护工作。
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公开(公告)号：CN116834973A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310666020.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种全地形适应载人星球车及悬架，涉及星球车技术领域。悬架包括两个传力机构、第二减震器，以及，用于与车架转动连接的四个摆臂；所述摆臂用于安装车轮并带动所述车轮相对于所述车架升降，两个位于斜对角的所述摆臂构成一个臂组；两个所述传力机构分别与不同所述臂组连接，所述传力机构包括平衡杆和两个中间连接件，所述平衡杆用于与所述车架连接，所述平衡杆的两端分别与两个所述中间连接件铰接连接，两个所述中间连接件远离所述平衡杆的一端分别铰接至同一所述臂组的两个所述摆臂，所述平衡杆具有相对于所述车架的水平转动自由度，所述传力机构的至少一个所述中间连接件设置为第一减震器，所述第二减震器作用于两个所述传力机构。
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公开(公告)号：CN115848644A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211465288.0
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B60K17/16 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供了主动摆臂式星球车，涉及星球车技术领域。主动摆臂式星球车包括车厢，车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，差速器分别与两个半轴传动连接，四个车轮分布在车厢的周侧，四个摆臂组件与四个车轮一一对应设置，摆臂组件的一端与对应的车轮连接，两个半轴从车厢伸出，且分别与四个摆臂组件中的两个传动连接，两个第一电机分别与四个摆臂组件中的另外两个驱动连接，以驱动摆臂组件绕摆臂组件与车厢铰接处的轴线转动。通过四个车轮的设置实现主动摆臂式星球车车轮数量的减少；差速器及两个第一电机实现将车厢姿态的主动调控与被动调控相结合，提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。
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公开(公告)号：CN115781752A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211468544.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于软体机械臂的三自由度驱动关节，属于机械臂的关节。为了解决现有的充气式机械臂的每个关节仅有两个自由度，而无法实现更加高难的任务动作的问题。本发明中的被动旋转基座和被动弯折基座同轴依次安装在支撑外壳的顶端，传动齿轮副和被动移动挤压副安装在支撑外壳内；主动驱动副安装在被动弯折基座上，主动驱动副的输出端与传动齿轮副的输入端连接，传动齿轮副的输出端与被动移动挤压副的输入端连接；换挡调节机构中的调节套筒套在传动齿轮副上，调节套筒由上至下移动过程中，在主动驱动副的驱动下和三组锁紧副的配合下可实现驱动关节在机械臂上的上下移动、机械臂的径向弯折和机械臂弯折方向的改变。本发明主要作为软体机械臂的关节。
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