公开(公告)号：CN105667622A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610024376.5

申请日：2016-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  刘逸群 ,  丁亮 ,  高海波 ,  汪昆鹏 ,  于海涛 ,  金马

IPC: B62D57/028 ,  B25J5/00

CPC classification number: B62D57/028 ,  B25J5/007

Abstract: 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体后端通过前机体铰接关节与中段机体前端转动连接，中段机体后端通过后机体铰接关节与后段机体前端转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。机器人腿部采用轮足复合式设计，采用平面四杆机构实现了足式和轮式运动的切换。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。

公开(公告)号：CN105667622B

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201610024376.5

申请日：2016-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  刘逸群 ,  丁亮 ,  高海波 ,  汪昆鹏 ,  于海涛 ,  金马

IPC: B62D57/028 ,  B25J5/00

Abstract: 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体通过前机体铰接关节与中段机体转动连接，中段机体通过后机体铰接关节与后段机体转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。