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公开(公告)号：CN118470077B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410619320.9
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/33 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。
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公开(公告)号：CN118404583A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410619318.1
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统，属于机器人运动规划领域。为解决现有机械臂完成开门任务时，由于移动平台与机械臂末端自身控制存在误差，导致旋拧把手及推拉门时会出现真实运动与设计轨迹不完全重合，造成开门失败或机械臂损坏的问题。包括计算出机械臂力域中的雅可比矩阵，将关节转矩与末端外力联系到一起，根据机械臂输出的各关节转矩计算得到末端所受环境外力；在笛卡尔空间控制机械臂末端执行器，在关节空间对关节控制；通过阻抗控制系统，可以显著降低运动干涉问题；将移动机械臂开门任务分解为四个次要任务，并针对每个次要任务提出了相对独立的控制器设计方法，实现车臂协同任务，显著提高开门效率和成功率。
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公开(公告)号：CN110254128A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910545237.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种碳纤维三片式组合轮辋及其成型模具，本发明涉及轮辋及其成型模具领域。一种碳纤维三片式组合轮辋，外轮圈的里端面与内轮圈的外端面通过高强度胶粘接密封固定连接组成了轮辋本体，轮辐的里端设有中心凸台，轮辐的中心凸台设置在轮辋本体的中心腔内，轮辐与轮辋本体锁固连接。成型模具包括外轮圈模具组和内轮圈模具组，当外轮圈模具组的上模与下模合模时，上模的环形凸台顶面与下模的圆环形内凹槽的槽底面之间形成与待制作的外轮圈轮廓形状一致的空腔，用以形成外轮圈轮廓；内轮圈模具组的圆管内芯与模盖及圆饼内芯之间同轴设置且相互插接定位，圆管外模与模盖及模底之间同轴设置且相互插接定位。本发明用于成型碳纤维轮辋。
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公开(公告)号：CN108019437A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711380148.2
申请日：2017-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种集成化球笼式万向节和轮边轮轴嵌套系统，属于汽车传动技术应用领域。针对目前球笼式万向节存在的花键配合导致整体结构空间占用大和传动效率低等问题，提供了一种集成化球笼式万向节和轮边轮轴嵌套系统。具体形式为将球笼式万向节外壳优化改进嵌套到轮边系统的轮轴内部，从而实现两个系统高度集成。球笼式万向节外壳采用中空式筒状设计，截面充分考虑内外配合，去除了花键连接，有更为紧密的配合效果；外壳过盈配合嵌套到轮轴的配合孔位内，螺纹限位环和开口销对球笼壳体进行限位，螺纹限位环固定在轮轴，限位环和轮轴上打通孔插入开口销；限位挡圈对球笼内部零件和球笼外壳进行限位。本发明实现了轮边的轮轴和球笼式万向节、半轴连接的高度集成，具有占用空间小、传动效率高、配合紧密、轻量化等有益效果。
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公开(公告)号：CN105667622B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610024376.5
申请日：2016-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体通过前机体铰接关节与中段机体转动连接，中段机体通过后机体铰接关节与后段机体转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104200052B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410486182.8
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，属于机器人仿真技术领域。本发明是为了解决目前没有专门针对液压驱动六足机器人的仿真系统的问题。本发明所述的液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，首先，根据机器人足与地面之间的相对位置和姿态获得足-地相互作用的区域；并根据地质情况建立松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型；然后利用松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型和足-地相互作用的区域获得足-地作用力；再根据足-地作用力获得机器人运动状态参数；最后，根据机器人运动状态参数获得液压驱动系统参数。适用于对液压驱动六足机器人进行仿真实验。
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公开(公告)号：CN118470077A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410619320.9
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/33 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。
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公开(公告)号：CN115855623A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211545497.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的检测方法，包括：步骤一、对含弹性体的层合板进行冲击试验获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线；步骤二、从载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线中获取多种性能参数；步骤三、根据多种性能参数获得所述含弹性体的层合板的抗干扰能力、保证结构完整能力、缓和能力、抗变形能力和吸收冲击能量能力。本发明还公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的评价方法，通过冲击质量恒定工况的冲击试验，获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线，从而由多种性能参数对含弹性体的层合板的冲击性能进行评价。本发明具有更高的精确度和更广泛的适用性的特点。
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公开(公告)号：CN110541906A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910722918.X
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16F7/12
Abstract: 一种双箭头型负泊松比结构体，涉及空间点阵结构的结构体领域，包括双箭头型负泊松比结构单元，双箭头型负泊松比结构单元包括上横梁、下横梁、第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆、第二下斜撑杆、第一中斜撑杆和第二中斜撑杆，第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆和第二下斜撑杆的下端分别设有第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座和第二下连接座，形成双箭头型负泊松比结构单元；双箭头型负泊松比结构单元在空间上以第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座、第二下连接座上横梁和下横梁为连接件组合连接为立体结构的双箭头型负泊松比结构体。具有结构简单、稳定性高，单位空间内质量小，抗压和抗冲击能力强等优点。
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公开(公告)号：CN105292298B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510878285.3
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种融合运输与作业功能的三段机体式六足机器人，属于机器人技术领域。针对目前六足机器人的刚性机体结构固定、机器人功能单一问题。前躯干通过前驱动关节与中躯干转动连接，前躯干与前驱动关节的直线驱动器铰接，前驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接，中躯干通过中驱动关节与后躯干转动连接，中躯干与中驱动关节的直线驱动器铰接，中驱动关节的直线驱动器与后躯干铰接，自卸翻斗通过后驱动关节与中躯干转动连接，自卸翻斗与后驱动关节的直线驱动器铰接，后驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接；左、右前腿与前躯干连接，左、右中腿与中躯干铰接，左、右后腿与后躯干铰接。本发明的六足机器人适应地形变化能力强，运动灵活性和稳定性高。
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