公开(公告)号：CN118907269A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411253853.6

申请日：2024-09-09

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  曲明成 ,  田保林 ,  毛世豪 ,  夏吉峰

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种模块化对接机构及双足机器人，涉及机器人技术领域。为解决现阶段的双足机器人在复杂地形运行的稳定性差，且双足机器人的负载能力差的问题。本发明包括中间连接块和夹紧结构，中间连接块具有两个夹持端，每个夹持端对应一个夹紧结构并被夹持；夹紧结构中的中间驱动单元包括中间驱动轴和驱动凸轮，驱动凸轮套装于中间驱动轴并可随中间驱动轴转动；每个手指单元对应一个驱动凸轮；手指单元包括触杆、手指、销轴一和回位弹簧；手指经由销轴一被铰接于驱动凸轮的一侧，触杆的一端与对应的驱动凸轮的表面接触，另一端连接于手指的末端并可转动；回位弹簧的一端连接于手指，另一端被固定并拉伸。本发明主要用于双足机器人的模块化连接。

公开(公告)号：CN115503940B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202211398649.4

申请日：2022-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  田保林 ,  厚俊臣 ,  毛世豪 ,  闫振

IPC: B64C25/10 ,  B64C25/32

Abstract: 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。

公开(公告)号：CN115503940A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211398649.4

申请日：2022-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  田保林 ,  厚俊臣 ,  毛世豪 ,  闫振

IPC: B64C25/10 ,  B64C25/32

Abstract: 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。

公开(公告)号：CN118881456A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411121726.0

申请日：2024-08-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  田保林 ,  高海波 ,  姚洁 ,  毛世豪 ,  姚重阳 ,  许俊伟 ,  王晓鹏 ,  雷豹

IPC: F02C7/04 ,  B64D33/02 ,  F02C7/057

Abstract: 一种飞行器的进气道开关装置，属于飞行器技术领域。本发明为解决现阶段的进气道堵盖无法实现重复使用，导致使用成本显著增加，并且限制了飞行器在多种飞行环境下的适应能力。本发明包括弹体堵盖、气道堵盖、弹体堵盖连动机构、气道堵盖连动机构和堵盖驱动机构，弹体上开有弹体开口，堵盖驱动机构具有两个动力输出端，其中一个动力输出端经由弹体堵盖连动机构连接弹体堵盖，以驱动弹体堵盖对弹体开口开关；另一个动力输出端经由气道堵盖连动机构连接气道堵盖，以驱动气道堵盖从弹体开口处伸缩，实现进气道开口的开关；堵盖驱动机构的两个动力输出端间歇式驱动，以实现弹体堵盖和气道堵盖的无干涉运动。本发明主要用于飞行器进气道的开关。

公开(公告)号：CN119825571A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510218067.0

申请日：2025-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 田保林 ,  于海涛 ,  高海波 ,  毛世豪 ,  杨雪聪

IPC: F02K1/06 ,  F02K1/15

Abstract: 一种飞行器喷管气动变形装置，属于喷气发动机设计领域。现有的喷管一般采用固定式结构，无法根据飞行任务需求、飞行速度和飞行环境等因素适时地、自主地发生改变，从而无法满足不同的任务需要。本发明包括外喷管和变形驱动机构，外喷管为可变形的环形结构，外喷管套于发动机喷管并作为发动机喷管的气流出口；变形驱动机构设有多个周向布置的动力输出端，每个动力输出端连接外喷管的侧壁，以使外喷管在圆周方向上可受多点驱动，外喷管在多个动力输出端的耦合驱动下能够扩张、收缩、绕x轴俯仰、绕y轴滚转、扩张‑俯仰运动、扩张‑滚转运动、收缩‑俯仰运动和收缩‑滚转运动。本发明主要用于改变飞行器喷管的气动作用面积和作用方向。