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公开(公告)号：CN111085902A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911408641.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉在线检测及修正的工件打磨系统，通过激光跟踪仪修正初始打磨位姿，并通过视觉传感器检测每一次打磨深度并修正下一次的打磨位姿及打磨深度，既解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题，又通过激光跟踪仪结合视觉传感器进行位姿修正提高了打磨精度。
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公开(公告)号：CN109571480A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811621189.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明揭示了种汽车清洗机器人轨迹规划系统，其特征在于，包括：通讯模块：实现与视觉子系统和机器人控制器系统数据交互；造型处理模块：对视觉子系统获取的车辆外形数据进行处理，建立车辆模型；工艺参数模块：确定清洗工艺参数；轨迹规划模块：根据建立车辆模型和确定清洗工艺参数生成能产生最佳清洗效果的清洗机器人轨迹。本发明对不同规格汽车的扫描和处理的STL模型，自动进行分割清洗区域，并进行路径规划，对规划的路径，根据机器人的结构特点计算出机器人如何运动，运动时各轴角度的变化，并将该规划结果发送到控制器，使得清洗机器人工作更加精准，清洁效果更好。
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公开(公告)号：CN115692268A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211413209.1
申请日：2022-11-11
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: H01L21/67 , H01L21/677
Abstract: 本发明公开了一种芯片自动化组装系统，包括外壳装配工作台、薄片装配工作台Ⅰ、软环装配工作台、绝缘纸装配工作台Ⅰ、固定板装配工作台、开口软环装配工作台、绝缘纸装配工作台Ⅱ、薄片装配工作台Ⅱ、芯片装配工作台、螺盖装配工作台、组件下料台、托盘以及环形轨道。本发明的芯片自动化组装系统，控制可靠，基于高精度环形轨道线、机器人技术及机电控制实现芯片的组装，实现芯片组件的高效率、高质量的自动化组装，从而可以提高芯片组装效率和装配质量。本发明还公开了一种芯片组装方法。
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公开(公告)号：CN111267094A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201911403295.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的工件定位与抓取方法，通过双目相机采集的左、右两张工件图片，进行特征检测，根据特征提取工件抓取位姿信息，将工件的位置及姿态发送给机器人，引导机器人末端夹具抓取工件并搬运至仓储区，提高生产的自动化程度，替代人工操作，提高生产效率，减少工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN111127640A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911408077.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于离线规划技术领域，提供了一种基于ROS的飞机自动清洗轨迹离线规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、通过视觉传感器扫描飞机模型，通过点云建立飞机三维模型STL；S2、对飞机三维模型STL进行划分，形成若干区域，定义各区域的清洗位置；S3、规划各区域的清洗轨迹，基于清洗轨迹对该区域进行清洗。对待清洗飞机分区域进行清洗轨迹的自动规划，实现飞机自动清洗的同时，保证了飞机的自动清洗效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111121628A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911403986.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光雷达的车厢容器的三维扫描系统标定方法，可快速便捷对三维扫描系统进行标定，能有效的解决货车、卡车等车厢容器的三维扫描系统中视觉坐标系和桁架机器人坐标系的归一化问题，且标定方法简单便捷，为后续三维扫描系统的测量和定位提供必要的一致性数据，该标定方法解决了大范围测量视觉标定的困难，提高了大范围视觉测量的精度。
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公开(公告)号：CN109605390A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811621214.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明揭示了一种汽车清洗机器人控制系统，系统设有用于洗车的机器人，机器人连接用于控制机器人工作的机器人控制器，系统设有视觉传感器和建模规划单元，所述视觉传感器采集汽车车身点云数据并输送至建模规划单元，所述建模规划单元根据车身点云数据建立汽车模型，并针对汽车模型规划机器人清洗轨迹，所述建模规划单元输出机器人清洗轨迹至机器人控制器。本发明控制系统可以连接其他传感器设备，如压力传感器，数据传感器，进一步保证机器人控制的精确性，使得利用工业机器人洗车的技术能够更好的推广。
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公开(公告)号：CN108555903A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711490902.8
申请日：2017-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 刘志恒
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种清洗液压机械臂的力控制方法，基于清洗飞机的机械臂进行运动控制和末端力反馈控制，在机械臂清洗过程中，运动控制系统运动过程连续，位置规划在误差范围内，力控制系统实时修正末端位置，保持整个清洗过程压力恒定，清洗效果良好。
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公开(公告)号：CN107908191B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201711384351.7
申请日：2017-12-20
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 刘志恒
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明揭示了一种串并联机器人的运动控制系统,系统设有由多个机器人单元组成的串并联机器人，每个所述机器人单元至少设有一个伺服电机，PC机用于串并联机器人运动控制方法的编写、调试，并将运动控制方法输送至控制器，控制器接收每个所述伺服电机的状态信号并输出控制信号至驱动器，驱动器根据控制信号输出驱动信号至每个所述伺服电机。本发明的优点在于实现串并联机器人的运动控制，能够控制机器人按照规划的末端轨迹运动，且运动平稳，效果良好；通过虚拟仿真多个机械结构，验证运动控制方法的可移植性强，二次开发简单，效果良好；并且该运动控制方法通用性强，对于不同的机械结构，只需要简单的开发即可。
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公开(公告)号：CN115571631A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211319079.5
申请日：2022-10-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种炸药料桶搬运夹具，包括用于吸附炸药料桶的吸附装置、位于吸附装置的下方且用于托住炸药料桶的承托装置、与承托装置连接且用于带动承托装置进行升降的升降装置和设置于升降装置上且用于对炸药料桶进行限位的防倾斜装置。本发明的炸药料桶搬运夹具，可以实现炸药料桶的快速转运及仓储，既保证转运过程的安全，也解放了人工的体力劳动，极大的提高生产的效率。
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