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公开(公告)号：CN113093727A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110250387.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明具体涉及一种基于深度安全强化学习的机器人无地图导航方法，具体包括：初始化训练环境，设计移动机器人奖励函数和安全风险代价函数；利用传感器检测的图像信息和激光雷达信息，结合移动机器人的目标信息和运动信息，将各状态信息进行处理后经Actor网络输出决策动作到机器人，机器人执行Actor网络输出的动作，从环境中得到下一时刻新的状态观测及奖励信息，将机器人与环境交互得到的经验存入经验池，定期更新网络参数；判断是否训练结束，将训练好的模型应用于真实移动机器人进行导航。本发明基于演员‑评论家‑安全（ACS）框架的深度安全强化学习，通过引入约束性策略优化（CPO）算法，提升了强化学习用于无地图导航任务的安全性。
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公开(公告)号：CN112965499A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110251268.2
申请日：2021-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力模型和深度强化学习的无人车行驶决策方法通过构建感知模块和决策模块完成无人车行驶决策任务，具体为：通过搭建自注意力模型和长短时记忆网络对感知模块进行建模，然后通过自动编码器模型对感知模块进行训练；利用卷积网络和全连接网络搭建决策模块，所述决策模块基于深度确定性策略算法。利用感知模块对观测数据进行降维，再利用深度强化学习决策模块进行策略学习，并通过引入优先经验回放的方法，提高数据样本的利用率，从而提高算法的训练速度。本发明方法通过在自动驾驶环境中进行模型训练后，可以在复杂的道路环境中安全行驶，并根据环境的变化制定合理的驾驶策略。
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公开(公告)号：CN109822907A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910222251.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 本发明提供了一种远程控制、无人值守连续打印的3D打印机辅助系统，包括可以远程控制的3D打印控制系统和执行所述3D打印控制系统命令的3D打印执行系统，所述3D打印执行系统包括将载板传送至载板平台模块的升降传送模块、在载板上进行3D打印的3D打印机模块、固定载板的载板平台模块、将载板传送至储存室模块的传送模块和储存载板的储存室模块，所述3D打印控制系统分别与所述升降传送模块、3D打印机模块、载板平台模块、传送模块和储存室模块连接。本发明的有益效果是：实现了远程控制以及无人值守连续打印。
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公开(公告)号：CN106985159A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710327674.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本发明的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。
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公开(公告)号：CN106569580A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610921167.0
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: Y02D10/34 , G06F1/3234 , G06F1/324 , G06F1/3243 , G06F1/3265 , G06F11/3055 , G06F11/3476
Abstract: 本发明提供了一种智能终端的动态节能方法及系统，该动态节能方法包括记录步骤：将智能终端的使用信息进行记录，所述使用信息包括智能终端的子模块状态及各种应用的使用状态；处理步骤：对每个状态和措施定义一个评价函数，所述评价函数由系统功耗和用户使用感受评分构成，利用评价函数对目前状态和节能措施进行即时评价，利用评价函数设定长期运行平均性能评价指标；估计步骤：估计长期运行平均性能评价指标的梯度信息；更新步骤：利用梯度信息动态调整电源策略参数，实现电源的动态管理。本发明的有益效果是：本发明实现了智能终端电源管理策略基于用户使用习惯的实时自适应调整，最终实现个性化的智能终端动态电源管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079799B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201811236664.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生的机器人感知控制系统及控制方法，包括机器人本体、机械臂和视觉惯性导航模块，机器人本体上设置机械臂底座，机械臂安装于机械臂底座上，机械臂中设置多个旋转关节，每个旋转关节中设置一个舵机，视觉惯性导航模块安装在机械臂的末端，视觉惯性导航模块采用视觉惯性里程计进行实时同步建立云地图。本发明通过视觉惯性导航模块作为仿生机器人的视觉导航定位系统，利用机械臂的多自由度运动使得机器人视觉系统摆脱机器人本体运动的限制，使机器人能够应对复杂多变的动态场景，同时利用视觉惯性SLAM技术实现实时的导航和定位功能，使仿生机器人具有很强的人机交互功能，可以应用在各种动态场景下。
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公开(公告)号：CN112947484A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110347180.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和传统路径规划的密集行人环境下移动机器人的导航方法，采用传统路径规划和强化学习相结合的方式分别进行全局路径规划和局部路径规划。其中，使用强化学习的方法对环境中行人的复杂运动进行学习，从而实现移动机器人的自主避障，进而实现移动机器人在动态环境下的导航。本发明能够在密集行人环境下快速做出避障决策，拓展了移动机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN111008627A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911233398.2
申请日：2019-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种在边界遮挡状况下检测标记码边框的方法，包括以下步骤:S1、训练数据集的获取；S2、边界遮挡视觉标记码的旋转角度估计；S3、边界遮挡视觉标记码的边框检测。本发明的有益效果是：不同于传统使用图像处理的标记码轮廓提取方法，本发明使用基于目标检测的方法直接提取图像中的标记码，可以应对标记码的边界遮挡情况，使得整个识别方法具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106899991B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710133676.1
申请日：2017-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于多机器人和高斯信号模型的自适应最优自组网方法，包括以下步骤：S1、由主机器人进行整个工作环境的二维地图绘制，采用激光和摄像头绘制环境的二维地图；S2、主机器人在绘制二维地图或者随机游走过程中，采集基站的WiFi信号样本点，然后对WiFi信号进行建模，形成WiFi信号模型；S3、在步骤S2中所建立的WiFi信号模型的基础上，搜寻每个机器人最优的中继位置。本发明的有益效果是：充分考虑了环境对无线信号的影响，能够根据环境中通信网络节点的位置变化，自动实时的调度每个中继机器人的空间位置，使得通信网络快速获得最佳的通信质量。
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公开(公告)号：CN107511718A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710823053.7
申请日：2017-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23Q17/09
CPC classification number: B23Q17/0952
Abstract: 本发明提供了一种单品大批量重复加工过程的智能刀具状态监测方法，包括以下步骤：S1、建立样本库，采集刀具处于不同寿命阶段时工件加工的特征信号样本；S2、多传感器信号融合；S3、机床加工过中影响特征信号的因素；S4、赋予刀具寿命监测算法自学习的能力；S5、在刀具前期的寿命监测中，采取每加工m件进行一次监测，其他加工期间则把监控关闭，当监控到距最后设定N还有H件时开始实时监控。本发明的有益效果是：可以较好的避免误判断的发生。
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