公开(公告)号：CN118011826A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410200544.6

申请日：2024-02-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 陈时雨 ,  李衍杰 ,  楼云江 ,  林可 ,  赵凯东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及无人机控制策略安全性验证与修正方法及系统，其中方法包括：获取当前无人机系统状态信息、无人机系统的原有无人机飞行控制策略输出的未验证的潜在不安全动作、和无人机自适应调节的安全约束边界；基于优化目标范数，建立并求解带有无人机动力学及安全性约束的有限时域优化问题，得到用于无人机系统飞行控制的安全控制动作；基于无人机自适应调节的安全约束边界，建立并更新无人机状态需要满足的安全性约束；在有限时域范围内迭代计算，得到无人机在未来有限时域范围内的安全状态序列及对应的安全控制动作序列。本发明对潜在的不安全无人机飞行控制策略进行验证与修正，达到对无人机系统既安全又机动的飞行控制目的。

公开(公告)号：CN112947484A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110347180.0

申请日：2021-03-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 刘奇 ,  李衍杰 ,  庞玺政 ,  陈美玲 ,  吕少华 ,  陈时雨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和传统路径规划的密集行人环境下移动机器人的导航方法，采用传统路径规划和强化学习相结合的方式分别进行全局路径规划和局部路径规划。其中，使用强化学习的方法对环境中行人的复杂运动进行学习，从而实现移动机器人的自主避障，进而实现移动机器人在动态环境下的导航。本发明能够在密集行人环境下快速做出避障决策，拓展了移动机器人的应用场景。

公开(公告)号：CN106569580A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610921167.0

申请日：2016-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李衍杰 ,  张梦夕 ,  陈时雨 ,  楼云江 ,  陈浩耀 ,  王辉静

IPC: G06F1/32 ,  G06F11/30 ,  G06F11/34

CPC classification number: Y02D10/34 ,  G06F1/3234 ,  G06F1/324 ,  G06F1/3243 ,  G06F1/3265 ,  G06F11/3055 ,  G06F11/3476

Abstract: 本发明提供了一种智能终端的动态节能方法及系统，该动态节能方法包括记录步骤：将智能终端的使用信息进行记录，所述使用信息包括智能终端的子模块状态及各种应用的使用状态；处理步骤：对每个状态和措施定义一个评价函数，所述评价函数由系统功耗和用户使用感受评分构成，利用评价函数对目前状态和节能措施进行即时评价，利用评价函数设定长期运行平均性能评价指标；估计步骤：估计长期运行平均性能评价指标的梯度信息；更新步骤：利用梯度信息动态调整电源策略参数，实现电源的动态管理。本发明的有益效果是：本发明实现了智能终端电源管理策略基于用户使用习惯的实时自适应调整，最终实现个性化的智能终端动态电源管理。