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公开(公告)号：CN118606790A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410787078.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/2415 , G06F18/10 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种基于相对占比积分放大的快速机动检测方法，所述方法如下：通过不同的运动特性因子构建不同的机动表征模型，确定运动模式；设计机动概率求解函数；设计不同运动模式的运动特性因子的阈值，综合滤波估计的运动特性因子计算飞行器此时与每个预设运动模式的匹配程度参数；解算各类运动模式的对应机动概率，求解不同机动概率的相对占比，将机动概率的相对占比进行积分得到修正的积分型机动概率，放大不同运动模式对应的机动概率间的差距；由修正的积分型机动概率判断飞行器的运动模式。本发明通过采用机动表征模型，能够区分飞行器多种先验运动模式，利用机动概率求解和相对占比积分放大的方法，实现对高超声速飞行器的快速机动检测。
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公开(公告)号：CN117666612A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311692642.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 一种基于几何轨迹的航线在线规划方法，所述方法为：建立无量纲化的动力学模型；基于几何轨迹的地面轨迹规划；攻角剖面设计；反馈修正攻角与倾侧角；将控制量攻角α和倾侧角σ输入到吸气式组合动力飞行器动力学方程，利用龙格库塔数值积分方法进行轨迹计算得到飞行器在线轨迹。本发明基于几何轨迹设计，通过对地面轨迹进行设计并根据地面轨迹在线解算倾侧角，同时采取线性攻角‑速度剖面并通过高度变化率反馈使飞行器保持等高巡航，最后通过牛顿迭代法迭代得到符合末端约束的能量管理轨迹。本发明所提在线轨迹规划较传统方法有精度高、算法计算量小以及实时性好等优点，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116661021A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310608347.3
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V99/00 , G06F18/22 , G06F18/213
Abstract: 一种基于模型概率匹配的机动检测方法，所述方法为：分析高超声速再入飞行器出现机动突变时的不同特征参数，构建机动模型描述矩阵，确定机动模型；定义影响因子，设计模型匹配度函数；对不同机动模型的特征参数设置阈值，综合当前系统的实际特征参数计算当前系统与每个预设模型的匹配向量；将先验影响因子和解算的匹配向量带入模型匹配度函数，推算模型匹配概率；根据当前时刻预设的不同机动模型与真实状态相符的概率计算模型概率修正序列，最后修正模型概率向量；由模型概率向量判断是否满足预设的模型切换条件。本发明根据不同机动突变的特征设定不同机动模型，适应了高超声速再入飞行器具有极强未知机动特性的特点。
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公开(公告)号：CN112093078A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010849146.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种高精度高效率飞行器轨迹优化与制导切换方法。步骤1：在初次进行制导指令计算时，应用基于凸优化的在线轨迹规划方法进行制导指令计算，并保存计算结果，作为后续计算的初值猜测；步骤2：完成首次在线轨迹规划后，在同一规划周期内，并行应用基于凸优化的在线轨迹规划方法和多项式制导方法，分别得到凸优化和多项式制导指令uCVX和uIGM；步骤3：当||uCVX‑uIGM||＜δ，δ为偏差要求范围，多项式制导方法规划精度满足要求，此时，切换至多项式制导方法进行制导计算，否则采用基于凸优化的在线轨迹规划方法计算的制导指令飞行；步骤4：切换至多项式制导计算制导指令后，直接应用多项式制导方法计算制导指令和关机时间，直至着陆。
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公开(公告)号：CN109541941B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811377089.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种针对垂直起降运载器主动段飞行的自适应增广抗扰容错方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法包括：步骤一：基本PID控制器设计；步骤二：自适应增益调节律设计；步骤三：干扰补偿算法；步骤四：最优控制分配算法；步骤五：快速故障检测与自适应容错控制算法。所述方法能够满足实际飞行控制要求，控制参数设计简单，具有详细的控制性能指标进行表征，同时也具有鲁棒性更强、自适应性更好和控制结构更简单等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110276144B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910560945.1
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降运载器气动参数在线辨识方法，所述方法在风洞数据的基础上，利用极大似然法对不同飞行条件下的气动参数进行辨识，再通过训练神经网络的方式建立运载器飞行条件和气动参数间的关系，以适应运载器气动参数随飞行条件变化的情况。本发明基于风洞数据和极大似然法进行气动参数辨识，风洞数据气动插值表得到的气动参数，可以为极大似然法辨识参数提供良好的初值；训练后的神经网络可以用于气动参数在线辨识，实时性好，具有良好的工程实用性。该方法解决了垂直起降运载器气动参数离线辨识中一组气动参数对应多种飞行条件与实际不符、运载器气动参数在线辨识实时性差的问题，可用于在线气动参数辨识。
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公开(公告)号：CN110442044A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910763919.9
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种基于垂直起降飞行器制导控制算法设计的半实物仿真平台，属于飞行器控制技术领域。所述平台包括综合仿真控制计算机、箭载计算机、执行机构、传感器和其他拓扑节点模块；所述箭载计算机通过串口通信与所述综合仿真控制计算机进行数据连接；所述综合仿真控制计算机通过D/A转换卡与所述执行机构进行数据连接；所述传感器通过串口与所述综合仿真控制计算机进行数据连接；所述其他拓扑节点模块的数据交互端与所述综合仿真控制计算机的对应端口相连。
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公开(公告)号：CN108759565B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810582474.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟比例导引的运载火箭子级返回段精确制导方法，属于制导与控制技术领域。通过箭载GPS/INS导航量测获得惯性系下子级的位置、速度矢量，结合任务的期望目标落点位置、速度信息，计算虚拟惯性视线角速度在地面系下的分量，通过地面系到弹道系的坐标转换矩阵，得到惯性视线角速度在弹道系下的分量，得到考虑重力补偿的虚拟比例导引过载指令，用于输入栅格舵控制系统实现控制。所述方法具有有效提高子级落区和子级重复使用返回制导精度的特点。
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