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公开(公告)号：CN117731404B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410048068.0
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法，所述方法包含获取主端操作手位姿参数并将其转化为位姿描述矩阵；对位姿描述矩阵中的位置矢量进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标位置矢量；对位姿描述矩阵中的姿态矩阵进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标矩阵；根据求得的从操作臂末端执行器的目标位置矢量和目标姿态矩阵，并将所述目标姿态矩阵转换为欧拉角，令从操作臂服从目标位置和目标姿态进行运动，以实现遥操作。本发明对位置和姿态进行增量式处理，实现了重复主从位姿映射的断开与连接时，手术机器人从操作臂运动轨迹与姿态的连续性。
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公开(公告)号：CN117224368A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311388871.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 一种用于平衡障碍患者的康复训练机器人，属于康复训练机器人。为了解决现有的平衡障碍康复训练机器人仅能实现6自由度的运动，运动空间有限，运动性能较差，患者所能体验的运动模式有限，运动幅度较小，无法达到深层刺激的问题。本发明包括支撑架体、两个前庭觉平台机构、两个深感觉平台机构、悬吊减重机构、防护支撑机构、显示屏和传感器系统，两个前庭觉平台机构对称安装在支撑架体内，每个前庭觉平台机构上安装一个深感觉平台机构；防护支撑机构安装在支撑架体的顶壁上，悬吊减重机构安装在支撑架体上，并处于防护支撑机构内；显示屏安装在支撑架体上，传感器系统安装在平衡障碍患者的身体上和脚底部。本发明主要用于平衡障碍患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN109974538B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910227588.7
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明提出了一种垂直起降可重复使用运载器多终端约束上升段制导方法，属于运载火箭弹道制导控制技术领域。所述方法包括：步骤一、建立垂直起降可重复使用运载器动力学方程，并根据所述垂直起降可重复使用运载器动力学方程确定过程约束要求；步骤二、根据最优控制原理推导并获取最优控制条件；步骤三、根据制导任务需求，给定终端位置、速度和姿态角要求，并确定其满足的终端约束要求；步骤四、获取终端状态变量和协态变量；步骤五、根据所述满足终端约束的状态变量和协态变量初值，结合最优控制条件即可获得指导指令。本发明有效提高的垂直起降可重复使用运载器上升段制导方法的收敛性、工程实用性和精确性。
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公开(公告)号：CN109782596B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910035928.6
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于混合灵敏度的运载火箭子级返回大气层内飞行鲁棒控制方法。该方法设计了以栅格舵为执行机构、考虑不确定性的运载火箭子级控制系统模型，给出了鲁棒控制器的求解流程，从而保证了火箭子级在大参数不确定条件下的稳定和保性能飞行。本发明可有效提高运载火箭子级在大气层内飞行过程中控制系统的鲁棒性，通过充分利用栅格舵在大动压区的高控制效率，有效保障子级对制导指令的高精度跟踪。相较于经典控制方法和非线性及智能控制方法，本发明在实现控制系统对不确定参数的鲁棒稳定同时，也保证了较高的工程可实践性，将在运载火箭子级返回落区控制以及未来的垂直起降可重复使用领域发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN110082115A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910329499.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明公开了一种针对运载火箭的在线单发推力故障诊断方法，包括以下步骤：S100基于运载火箭的姿态运动学和动力学方程建立运载火箭状态方程，并将带辨识量增广至状态量中，根据运载火箭实际单发推力数量建立相应数量的运载火箭单发推力故障诊断的系统状态方程和量测方程；S200在运载火箭\导弹实时飞行过程中，利用无迹卡尔曼滤波实现对运载火箭单发推力的估计，并获取估计误差和协方差阵；S300利用误差和协方差阵进行概率匹配计算，实现推力故障定位，取故障发动机的输出推力。本发明具有结构简单、设计过程简洁的特点且收敛速度快，辨识精度高，因此在运载火箭单发推力故障诊断中具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105841550B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201610236081.4
申请日：2016-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 一种具有高度约束的高置修正比例导引律方法，本发明涉及具有高度约束的高置修正比例导引律方法。本发明的目的是为了解决现有非直接碰撞的导弹武器，对于其精确末制导，理想的命中点就与目标之间存在一定的偏差的问题。具体是按照以下步骤制备的：步骤一、建立高置修正比例导引律模型；步骤二、对高置修正比例导引律模型进行简化，得到高置修正比例导引律简化后的模型；步骤三、利用高置修正比例导引律简化后的模型计算剩余飞行时间τ。本发明应用于非直接碰撞的导弹武器领域。
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公开(公告)号：CN105975651A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610224896.0
申请日：2016-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F17/5086 , G06N3/126
Abstract: 基于遗传粒子群多学科设计优化算法的导弹参数设计方法，涉及导弹参数设计方法。本发明为了解决现有的基于智能优化算法的导弹参数设计方法不适用于多学科下设计参数较多且存在变量耦合现象的情况。本发明选取发动机喉径、发动机燃烧面面积、发动机装药肉厚、导弹外径、发动机比冲、发动机质量、燃料质量、弹翼根弦长、尾翼根梢长、尾翼梢弦长作为设计参数：然后利用遗传算法对标准粒子群算法中的三个控制参数w、c1、c2和设计参数进行优选，在优选的过程中针对粒子群算法进行优化时将遗传思想引入粒子群位置更新过程。本发明适用于导弹参数设计领域。
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公开(公告)号：CN117666358B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202311712390.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法为：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应观测增益的扰动观测器；利用扰动观测值，进行变增益补偿控制，获得补偿控制量；定义积分型性能指标，采用可变预测周期的Critic网络预测该指标，并基于预测值更新Actor网络，以获得近似最优控制量；补偿控制量与近似最优控制量相加，获得飞行器总的姿态控制量。变增益的扰动观测补偿方法可提高飞行器对飞行过程中所受各类干扰的准确观测与补偿，提高飞行稳定性。
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