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公开(公告)号：CN104298128A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410545400.0
申请日：2014-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种空间飞行器导航制导技术地面仿真方法。方法在于通过替换不同的动力学模型，即可完成不同航天任务的地面仿真实验；通过给出的缩比确定准则，综合实际运动模拟器的参数以及空间飞行器的运行参数和测量系统的精度要求，最终确定系统的缩比。通过运动模拟器、GNC/动力学仿真系统、测量系统和地面监控综合系统的联合运行，可对空间飞行器的导航制导算法、飞行器的敏感器工作状态、空间飞行器的导航伴飞任务、交会对接任务等进行地面仿真实验。其模块化的设计思想可以简化系统建设的周期、降低试验成本。本发明具有很好的可扩展性和可重用性，特别适用于两飞行器相对运动的地面仿真实验。
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公开(公告)号：CN104267605A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410578260.7
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 适用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制方法。本发明涉及一种非奇异终端滑模控制方法。本发明解决了现有非奇异终端滑模控制方法存在抖振而使控制器无法输出连续平滑的控制信号的问题，和无法应用于相对阶为1的控制系统的问题。若被控系统为相对阶为1的单输入单输出控制系统，则实时获取系统状态微分，设计非奇异终端滑动模态，引入虚拟控制量利用积分作用使得实际输出控制量平滑连续；若为匹配多输入多输出控制系统，则将控制系统的标量实现形式变换为矩阵矢量实现形式；若为非匹配不确定多输入多输出控制系统，则根据能控性指数r做两次非奇异状态变换分解成r个子系统，引入参考模型消除子系统输入通道的时变不确定性，进而设计控制律和辅助控制律。本发明应用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制。
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公开(公告)号：CN103234512A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310134631.8
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三轴气浮台高精度姿态角度及角速度测量装置，在三轴气浮台的仪表平台上安装智能测头、陀螺、四面棱镜，并且在三轴气浮台台下安装激光跟踪仪，两台光电自准直仪正交放置于三轴气浮台台下，大角度运动时用陀螺仪和激光跟踪仪的数据通过卡尔曼滤波融合得到气浮台的角度和角速度信息，小角度运动时根据两台光电自准直仪的数据直接组合得到气浮台的角度和角速度信息，本装置能够实现三轴气浮台姿态角、角速度的无接触、高精度、动态测量。本发明也适用于单轴气浮台的姿态角测量。
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公开(公告)号：CN103196374A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310109437.4
申请日：2013-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星气浮台二维运动姿态参数测量装置，包括卫星气浮轴承台面、气浮轴承和大理石底座，本装置还包括数字CCD摄像机、人工标志点、人工光源和计算机，卫星气浮轴承台面的上方安装有数字CCD摄像机和多个人工光源，人工光源的光轴垂直于卫星气浮轴承台面，卫星气浮轴承台面上粘贴有多个人工标志点；数字CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机，计算机将图像信息进行分析与处理，确定人工标志点的像素坐标后，利用计算机视觉理论计算出卫星气浮平台的二维运动参数，包括位移、速度、旋转角度和角速度。通过这种方式实现对卫星气浮平台的非接触、无扰动、高频率的测量，本发明计算过程简洁、精度高、速度快。
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公开(公告)号：CN117610264A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311577544.X
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/02 , G06F113/04
Abstract: 本发明涉及一种光伏渗透率对船舶电力系统性能影响的分析方法，包括以下步骤：一种基于ETAP的光伏渗透率对船舶电力系统性能影响的分析方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、对船舶光伏电力系统建模；步骤二、设置光伏渗透率；步骤三、对船舶光伏电力系统进行稳定性分析及谐波分析。本发明适用于大部分电力系统的稳态分析和谐波分析，对各种工况下的系统的分析都有较好的可视性与较高的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104267605B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410578260.7
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 适用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制方法。本发明涉及一种非奇异终端滑模控制方法。本发明解决了现有非奇异终端滑模控制方法存在抖振而使控制器无法输出连续平滑的控制信号的问题，和无法应用于相对阶为1的控制系统的问题。若被控系统为相对阶为1的单输入单输出控制系统，则实时获取系统状态微分，设计非奇异终端滑动模态，引入虚拟控制量利用积分作用使得实际输出控制量平滑连续；若为匹配多输入多输出控制系统，则将控制系统的标量实现形式变换为矩阵矢量实现形式；若为非匹配不确定多输入多输出控制系统，则根据能控性指数r做两次非奇异状态变换分解成r个子系统，引入参考模型消除子系统输入通道的时变不确定性，进而设计控制律和辅助控制律。本发明应用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制。
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公开(公告)号：CN103196374B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310109437.4
申请日：2013-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星气浮台二维运动姿态参数测量装置，包括卫星气浮轴承台面、气浮轴承和大理石底座，本装置还包括数字CCD摄像机、人工标志点、人工光源和计算机，卫星气浮轴承台面的上方安装有数字CCD摄像机和多个人工光源，人工光源的光轴垂直于卫星气浮轴承台面，卫星气浮轴承台面上粘贴有多个人工标志点；数字CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机，计算机将图像信息进行分析与处理，确定人工标志点的像素坐标后，利用计算机视觉理论计算出卫星气浮平台的二维运动参数，包括位移、速度、旋转角度和角速度。通过这种方式实现对卫星气浮平台的非接触、无扰动、高频率的测量，本发明计算过程简洁、精度高、速度快。
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公开(公告)号：CN103454927B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310381890.0
申请日：2013-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种飞行器分布式网络化全物理地面仿真装置，包括动力学驱动子系统、运动学模拟子系统、远程控制计算机子系统和飞行器测量载荷子系统组成，飞行器测量载荷子系统安装在运动学模拟子系统上，而动力学驱动子系统、运动学模拟子系统以及远程控制计算机子系统为分布式，所述的动力学驱动子系统包括三轴气浮台、姿态测量装置、运动执行机构和质量特性调整机构。本发明飞行器分布式网络化全物理地面仿真方法，可以充分利用各种分布在不同地点的仿真设备组成一个整体的系统，根据实际需求进行组合，系统设计原理简单、容易实现、费用低，可以实现飞行器敏感器、控制算法的闭环试验，并且三轴气浮台提供的动力学数据是真实的控制结果。
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公开(公告)号：CN104779794A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510204897.4
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H02M3/157
Abstract: 恒定开关频率的Buck变换器非奇异终端滑模控制方法，涉及Buck变换器的滑模控制方法。以解决采用线性滑模控制方法控制Buck变换器存在响应速度慢，电压输出品质不高，直接影响Buck变换器输出电压的响应速度和精度的问题。本发明基于Buck变换器的平均状态模型，通过改变开关器件的占空比来产生触发脉冲控制其导通或关断，进而实现Buck变换器的恒定开关频率电压输出；设计Buck变换器的非奇异终端滑模控制器，利用其强鲁棒性、全局有限时间收敛、高稳态精度等优点，克服负载电阻、直流输入电压等的扰动影响，提高输出电压的品质。
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公开(公告)号：CN104734505A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510181298.5
申请日：2015-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M3/156
Abstract: Buck变换器电压—电流双闭环终端滑模控制方法，本发明涉及变换器电压—电流双闭环终端滑模控制方法。本发明是要解决传统线性滑模控制方法响应速度和稳态精度低的问题，而提供了Buck变换器电压—电流双闭环终端滑模控制方法。一、Buck变换器的数学模型建立；二、根据Buck变换器的输出电压VC和通过负载的电流iL，进行负载观测器设计；三、电压终端滑模控制器的设计：电压控制器根据给定输入直流电压跟踪误差ev输出电感电流给定信号iL*；四、电流线性滑模控制器的设计：电流控制器跟踪电感电流给定信号iL*，输出Buck变换器可控开关管V的控制信号u。本发明应用于电学领域。
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