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公开(公告)号：CN112284372B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202011067990.2
申请日：2020-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00 , G01R33/022 , G01R33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于线圈磁场调控的定位精度提升方法，属于磁定位技术领域。通过调控磁目标磁矩方向来改变夹角进而规避定位盲区，大幅度减小张量磁定位方法的定位误差。在定位盲区的规避方法中，通过调控线圈磁场方向来调控磁目标磁矩方向，并考虑线圈轴数越多能耗越大的问题，提出两轴、三轴线圈的定位盲区规避方法，为实际使用中线圈轴数的选择提供计算依据。
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公开(公告)号：CN115166861A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210568683.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种张量计算的补偿方法，属于基于磁场的目标定位技术领域。将测量空间上三个方向磁场梯度的磁传感器阵列结构称为空间型阵列结构，将测量空间上两个方向磁场梯度的磁传感器阵列结构称为平面型阵列结构，并给出了所有磁传感器阵列结构张量计算的补偿公式。本发明提出了一种张量计算的补偿方法，补偿由于空间坐标系与磁场坐标系不重合导致的张量计算误差，进而减小张量测量和磁目标定位的误差，解决了目前张量计算误差大的问题，可有效地提升张量测量和磁目标定位的精度，无需校正传感器的位置，直接将张量计算误差降低了77.38％，方便且有效。
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公开(公告)号：CN111190229B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010047659.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V3/08 , G01R33/022 , G01B7/14 , G01B7/30
Abstract: 本发明提出了一种磁目标探测方法，所述探测方法包括以下步骤：步骤一、先利用STAR法计算位置向量和磁矩向量初值；步骤二、接着计算新的位置向量和磁矩向量；步骤三、重复步骤二直至前后两次位置向量的差值满足收敛条件或者迭代次数达到限制。本发明对方向误差和距离误差产生的机理都进行了揭示，并提出了一种利用迭代法同时对方向误差和距离误差进行补偿的NSM；NSM分别将STAR法、LSM、WSM的平均定位误差减小了95.1％、46.0％、43.3％，进一步提高了三种磁探测方法的磁探测精度。
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公开(公告)号：CN112386209A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011067989.X
申请日：2020-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B1/00 , A61B1/04 , A61B1/045 , G01R33/022
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式磁梯度仪的定位精度提升方法，包括以下步骤：步骤一：如果初次定位，zmg＝0，否则zmg＝rz；步骤二：磁梯度仪在z＝zmg的柱面移动导轨上旋转一周，采样数量为N；步骤三：根据式(3)计算磁梯度仪在各个位置处的磁梯度张量Gi，利用式(2)计算磁梯度仪在各个位置处的夹角 步骤四：根据定位误差与物理量之间的映射关系确定可使定位误差最小的夹角步骤五：利用编号j磁梯度仪的磁梯度张量计算位置向量和磁矩向量 步骤六：如果初次定位，执行步骤一，否则输出磁目标的位置向量和磁矩向量 本发明能大幅度减小张量磁定位方法的定位误差。
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公开(公告)号：CN110007350A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910300874.1
申请日：2019-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明提供了一种磁探测方法盲区的分析方法。主要解决了只能得出磁探测方法部分的盲区分布规律，而不是全区域范围内完整的盲区分布规律的问题。先建立完整的磁探测模型；然后建立分析模型，在全区域内分析磁目标的姿态和方向对盲区分布规律的影响；最后直观地展示磁探测方法在全区域内的盲区分布，从而得到磁探测方法完整的盲区分布规律。不仅能分析各种磁探测方法，而且能直观地、高效地得到盲区的分布规律；在全区域中分析磁探测方法盲区的分布规律，从而得到磁探测方法盲区完整的分布规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109188315A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811007614.7
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/022
Abstract: 本发明提供了一种传感器阵列基线距离可调的磁梯度仪，主要解决了传统磁梯度仪不够灵活，适用性不强的问题。传感器阵列基线距离可调的磁梯度仪可以实现在磁传感器安装完后，可绕三个自由度旋转，调整磁传感器的姿态。通过多次的测量和调整，可以精确地校正测量结构的不对准误差。达到精确地校准磁梯度仪不对准误差的同时，降低实验成本的目的。可用于设计正六面体等三维传感器阵列基线距离可调的磁梯度仪。同时，提出了以传感器阵列为一个单元，进行结构拓展，可用于设计多个传感器阵列配合使用的磁梯度仪。
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公开(公告)号：CN108871301A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810788953.7
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明提供了一种磁场方位测量方法。用于标定可测得磁场方向与地球坐标系夹角关系的标定，可实现磁传感器与其他类传感器的欧拉角标定、标准磁源磁场方向的标定等等。通过建立一套磁测轴坐标系与地球坐标系（或天体坐标系）的标准装置，通过矢量磁传感器与关联地球坐标系（或天体坐标系）的物理量测试仪测得相关物理量构建与地球坐标系（或天体坐标系）关系，再借助地球磁场与地球坐标系（或天体坐标系）关系，来测量磁传感器测量轴与陀螺经纬仪或星敏感器等的测量轴的夹角关系，这样便将磁传感器自身坐标系与陀螺经纬仪或星敏感器等仪器的坐标轴欧拉角关系标定出来，便可用其测评标准磁源线圈磁轴与地球坐标系（或天体坐标系）的相对关系。
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公开(公告)号：CN113189527B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202110299089.6
申请日：2021-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种均匀磁源的标定方法，属于磁源标定技术领域。标定方法包括以下步骤：步骤一、建立线圈误差模型；步骤二、确定线圈的通电电流；步骤三、对通电方式以及数据提取方法进行确定；步骤四、根据不同的通电方式，采用其通电方式对应的数据处理方法将磁传感器的磁场数据处理并提取出来，将电流、磁场数据进行线性叠加形成为均匀分布到球面上的一系列数据；步骤五、通过最小二乘法得到三轴线圈待标定的六个参数。本发明提升了标定的速度，减小了标定环境中由于时间变化引入的对标定及后续实验的影响。
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公开(公告)号：CN117148451A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210568199.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种远距离磁目标的定位及其设计方法，属于基于磁场的目标定位技术领域。包括：S100、利用短基线磁探测系统来反演磁干扰源的位置坐标和磁矩，然后利用反演结果实时剥离磁干扰源在长基线磁探测系统处产生的干扰磁场，最后利用长基线磁探测系统实现远距离的磁目标定位，得到磁目标的磁矩向量m2；S200、根据实际工况和探测需求，结合所述磁矩向量m2，提出磁探测系统各个参数的设计方法。本发明利用短基线磁探测系统实时剥离平台磁干扰，利用长基线磁探测系统实现远距离磁目标定位。
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公开(公告)号：CN115408732A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210504328.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , H01F7/02 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种磁偶极子模拟装置及其设计方法，属于磁异常探测领域。一种磁偶极子模拟装置，新型磁偶极子模拟装置为多层螺线管线圈叠加而成，总层数为N，每层螺线管线圈均为轴向中空圆柱体，每层螺线管之间的间距为di，螺线管的外径为Ri，螺线管内径为ri。本发明提出了一种磁偶极子模拟装置及其设计方法，一方面可以改进磁偶极子模拟装置的模拟效果，减小测量范围的下限；另一方面可以增大磁偶极子模拟装置的磁矩，提高测量范围的上限。还可以使平均偶极近似误差衰减的速度更快，且可以有效减小磁探测中的误差。
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