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公开(公告)号：CN102531209B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210039461.0
申请日：2012-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F7/00
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 一种分离式尾气循环增压曝气装置。它涉及水处理及化工技术领域，它解决了现有水处理设施能耗大、运行费用高的瓶颈。它由循环扩散系统和补气系统组成；循环扩散系统包括进水管、罐体、布水器、曝气器、循环空压机、空气循环管路和出水管；布水器固定罐体内腔上部，进水管连布水器，出水管与罐体连通，曝气器固定在罐体内腔下部，曝气器通过循环空压机与罐体连通，补气系统包括液位传感器和补气空压机；液位传感器将液位信号发送给补气空压机。它利用尾气循环增压来降低能耗提高氧转移效率的装置。它将扩散系统和补气系统分离设计，充分利用扩散系统尾气的余压提高氧转移效率，降低系统的能量消耗。适用于水厂地下水除铁、除锰的工艺环节。
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公开(公告)号：CN103130325A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310092735.7
申请日：2013-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/12 , C02F103/06
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 生物滤池的培养方法及地下水的水处理方法，它涉及一种生物滤池的培养方法。本发明解决了现有处理含铁、锰、砷地下水生物滤层启动周期较长，出水水质不稳定的技术问题。培养生物滤池的方法如下：取稳定运行中的反冲洗水，然后加入(NH4)2CO3、KH2PO4、NaCl、MgSO4和NaNO3，再加入FeSO4·7H2O、MnSO4·H2O、NaAsO2和NaH2AsO4，得到混合溶液，将混合溶液通入生物滤池，培养30～40天，即完成生物滤池的培养。本发明缩短了启动周期，本发明方法处理地下水后出水水质符合《生活饮用水卫生标准》(GB5749-2006)。
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公开(公告)号：CN102627348A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210112668.6
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/02 , C02F3/34 , C02F101/20
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 同步去除地下水中铁、锰、砷的水处理方法，它涉及一种水处理方法。本发明解决了现有的处理地下水中Fe2+、Mn2+和As工艺复杂，成本高，出水水质不稳定的技术问题。本方法如下：一、将原水经过跌水曝气系统至溶解氧为6～8mg/L，出水；二、生物滤池(2)的培养；三、以4m/h的滤速稳定运行7～10天；四、以5m/h的滤速稳定运行7～10天。本发明方法处理地下水中Fe2+、Mn2+和As的工艺简单，不用投加大量的化学药剂，出水水质符合《生活饮用水卫生标准》(GB5749-2006)。本发明方法对Fe2+去除率90％～98％，Mn2+去除率97％～99％，As(III)或As(V)去除率96％～98％。
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公开(公告)号：CN101075674B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200710072269.0
申请日：2007-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 水为分散剂制备PEO/锂盐/蒙脱土复合电解质的方法，它涉及一种电解质的制备方法。本发明解决了目前PEO/锂盐/纳米材料复合电解质存在电导率低不能满足制备电池的要求和有机溶剂做分散剂的成本高、易挥发、产生的气体对环境产生污染和对人体产生危害的缺点。本发明方法的步骤如下：一、将锂盐溶解超纯水中，再加入聚环氧乙烯后混匀；二、将插层处理过的蒙脱土与超纯水混均；三、在密封的条件下，将步骤一与步骤二的混合液混合搅拌均匀，然后蒸发使超纯水的体积减少1/3～1/2，再浇模，干燥，脱模，得到产品。本发明的方法简单、成本低，同时避免了制备过程中有机溶剂的挥发对操作者产生的危害和对环境的污染。本发明产品的电导率高(在20℃下电导率可以达到1×10-4S·cm-1)。
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公开(公告)号：CN101183727A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710144760.X
申请日：2007-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全固态电解质及其制备方法和应用，它涉及一种电解质及其制备方法和应用。它解决了现有锂离子二次电池存在液态电解质易挥发并且存在泄漏的不安全隐患，或者凝胶聚合物电解质的机械性能很差而且成型困难的问题。全固态电解质由锂盐、聚环氧乙烷(PEO)、超细粉填料组成。本发明制备全固态电解质的方法为：一、将锂盐与溶剂混匀再撒入PEO粉末混匀；二、将超细粉填料加入溶剂中混匀，再静置；三、将步骤一与步骤二的混合液混匀，浇模，干燥后成型，脱模后得产品。本发明的全固态电解质用作全固态二次锂电池的电解质。本发明的全固态电解质与金属锂负极匹配，不存在液态电解质泄露的不安全隐患，并且机械性能优良且成型容易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101029170A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710071849.8
申请日：2007-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 复合聚合物电解质及其制备方法，它涉及一种电解质及其制备方法。本发明解决了现有复合聚合物电解质的导电率低、填料不导电导致产品物理性状差的问题。本发明的电解质由PEO、锂盐和填料组成，其中锂盐与PEO的质量比为0.1～0.5∶1，填料与PEO的质量比为0.01～0.25∶1。本发明的方法为：一、先将锂盐与有机溶剂混匀，再加入PEO混匀；二、将填料与有机溶剂混匀、静置；三、将步骤一与步骤二的混合物混匀，浇注到模具中干燥成型。本发明采用活性超细微粒具有导电能力，在改善PEO基电解质的机械强度的同时提高其电导率(20℃时电导率可以达到或超过5×10－5S·cm－1)。采用复合溶剂控制聚合物电解质的干燥速度，控制材料的成型过程，使复合聚合物电解质物理性状更好。
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公开(公告)号：CN116461626A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310577235.6
申请日：2023-05-22
IPC: B62D57/028 , B62D11/04 , B62D37/04
Abstract: 适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法，本发明涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题。适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台、角度控制模块、无边轮、摆锤、控制电路；所述中心平台两侧各安装一个角度控制模块；所述两个角度控制模块上各安装一个无边轮；所述中心平台底部或前部安装摆锤。适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。本发明用于无边轮车辆技术领域。
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公开(公告)号：CN110703742B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201911089206.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 基于事件驱动与输出量化的水面无人艇系统的故障检测方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测方法。本发明的目的是为了解决现有方法对水面无人艇系统进行故障检测时，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间模型；二、设计事件触发条件以及输出量化器；三、设计一个加权的故障模型；四、建立事件触发条件下的故障检测模型；五、得到残差信号；六、根据得到的残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数及残差评价函数阈值完成水面无人艇的故障检测。本发明用于水面无人艇的故障检测方法领域。
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公开(公告)号：CN110288706B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910590279.6
申请日：2019-07-02
Abstract: 本发明提供一种小曲率不规则点云曲面的拟合方法，属于三维点云曲面拟合技术领域。本发明解决了现有主流的点云切片法对小曲率不规则曲面进行轨迹规划时，轨迹规划复杂度高，进而导致喷涂速度受限、喷涂效果差等问题。本发明具体过程为：首先得到要拟合的小曲率不规则点云数据，通过轴向包围盒的方法求取标记点，在不规则点云中寻找标记点的最近邻点，并向相应直线投影，得到投影点；然后将点云分割的各个部分，重复迭代求取标记点的最近邻点并得到投影点，直到迭代次数达到设定值；最后由投影点构建拟合面的边缘，将不规则点云向相应平面投影，实现拟合。本发明适用于自动喷涂轨迹规划前对点云模型的处理。
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公开(公告)号：CN103401556B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310351198.3
申请日：2013-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M1/12
Abstract: 基于比较器的多路并行信号采集系统的信号重构方法，涉及多频带信号采集领域。解决了现有的多频带信息采集系统的采样频率受ADC量化器限制使信息传输和存储压力大，导致系统运行速度缓慢，同时由于采集方法的制约导致采集系统抗噪性低的问题。该采集系统包括模拟乘法器、低通滤波器、比较器和采样器，多频带信号经低通滤波器和比较器处理后得到离散数字信号，对该信号进行傅立叶变换后完成该采集系统的采集工作；通过对观测值进行计算，并判断估计观测值的数值符号与实际观测值的数值符号不一致的个数或迭代次数是否达到最大迭代次数，进而计算出多频带稀疏信号的支撑基实现原信号的重构。本发明适用于对多频带信号进行采集及重构。
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