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公开(公告)号：CN118083127A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410416253.0
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种具备空水双域运动能力的扑翼飞行器及其控制方法，其中，所述的扑翼飞行器包括：主梁；动力组件，用于驱动扑翼飞行器运动，所述动力组件设置在所述主梁的前端；翅膀组件，所述翅膀组件包括左侧翅膀和右侧翅膀，所述左侧翅膀和所述右侧翅膀分别安装在所述主梁前端的两侧并与所述动力组件连接；尾翼组件，所述尾翼组件安装在所述主梁的末端。所述的具备空水双域运动能力的扑翼飞行器能够实现空中扑翼飞行也可以实现在水下的尾翼驱动游动前进，实现了空水双域运动。
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公开(公告)号：CN117891277A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311796316.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多航天器仅姿态反馈的分布式抗退绕姿态跟踪控制方法，所述方法针对跟随航天器，设计分布式姿态四元数、角速度以及角加速度观测器，保证角加速度和角速度估计值分别指数收敛至领航航天器角加速度和角速度，姿态四元数估计值渐近收敛至领航航天器姿态四元数，并保证姿态四元数估计值始终为单位四元数；针对每个跟随航天器，在没有角速度反馈的情况下，仅利用姿态反馈信息，设计姿态跟踪控制律，保证每个跟随航天器姿态和角速度渐近跟踪分布式观测器输出的角速度与姿态四元数的估计值，并保证姿态跟踪具有抗退绕性能。
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公开(公告)号：CN116587277A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310640661.X
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种惯性压电驱动的平面三自由度移动机器人及驱动方法，属于精密驱动与定位技术领域，通过压电驱动器之间的协同运动实现对机器人多模式惯性驱动，从而以简单结构进行精准操控，包括主体、并联式压电驱动器、配重块、承载平台，主体的两侧分别与第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器相连接，第一配重块设置于第一并联式压电驱动器上远离主体的一端，第二配重块设置于第二并联式压电驱动器上远离主体的一端，第一配重块和第二配重块的上表面通过连接块与承载平台固定连接，第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器均由两个径向伸长的压电陶瓷叠堆并联组成，压电陶瓷之间采用刚性连接。
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公开(公告)号：CN119734288A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411924727.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J11/00 , B29C64/135 , B29C64/282 , B29C64/20 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02 , B33Y70/10 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种光固化原理尖端自生长避障机器人，包括主体、固化单元和拉线单元；固化单元设置在主体，固化单元将液态固化材料固化得到固态生长物，固化单元包括第一管道和第二管道，第二管道围绕在第一管道的外侧，第一管道内形成流进通道，第二管道和第一管道之间形成挤出通道；拉线单元设置有第一拉线和第二拉线，第一拉线与第一管道连接，第二拉线与第二管道连接，拉线单元带动第一管道和第二管道进行弯曲运动；使第一管道与第二管道之间的挤出通道弯曲，进而使从挤出通道挤出的固态生长物弯曲，能够灵活地控制生长物的生长弯曲方向，提升了灵活性。
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公开(公告)号：CN119036429B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411507994.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂，包括依次连接的驱动箱和操作臂,所述驱动箱包括主体支承模块和用于驱动机械臂直线运动的驱动模块，所述驱动模块设置在所述主体支承模块上；所述操作臂包括依次连接的更换模块和臂段模块，所述更换模块设置在所述主体支承模块内，所述臂段模块设置在所述主体支承模块外；所述驱动模块上还包括可更换机构，所述驱动模块和所述更换模块分别与所述可更换机构连接。所述的模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂实现了对于绳驱联动柔性机械臂的模块化拆分，降低了整体安装和拆卸的难度，同时改善了维修维护问题，解决整机拆卸问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118528318A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866215.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于弹性杆驱动柔性机械臂的充电机器人，包括柔性机械臂和移动平台，柔性机械臂包括臂身和用于弯曲或者伸直臂身的弹性杆，移动平台设置有用于连接充电轨道的滑车组件，以及升降组件和旋转组件，升降组件可滑动设置于滑车组件，旋转组件可转动设置于升降组件，旋转组件与柔性机械臂连接。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN118270259A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410228571.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及具备多域运动能力的扑翼飞行器，包括：机架主体；飞行单元，所述飞行单元安装在所述机架主体上，所述飞行单元包括机翼组件和尾翼组件，所述机翼组件安装在所述机架主体的前端，所述尾翼组件安装在所述机架主体的后端；变形轮单元，用于实现扑翼飞行器在地面和水中运动，所述变形轮单元包括变形轮驱动机构和变形轮机构，所述变形轮单元包括两个所述变形轮机构，两个所述变形轮机构对称布置在变形轮驱动轴的两侧。具备多域运动能力的扑翼飞行器能够拓展飞行器的工作环境，丰富其应用场景。
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公开(公告)号：CN118083148A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410416230.X
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及用于扑翼飞行器的便携式弹射器及其操作方法，包括：弹射架；滑动小车，所述滑动小车设置在所述弹射架上，所述滑动小车可沿所述弹射架滑动；扑翼飞行器安装座，所述扑翼飞行器安装座的底端与所述滑动小车的顶部连接；机载支架，所述机载支架设置在所述扑翼飞行器安装座上且可相对于所述扑翼飞行器安装座滑动；弹射装置，所述弹射装置至少包括安装在所述弹射架内的弹力绳和安装在所述弹射架底部的触发器。用于扑翼飞行器的便携式弹射器能够节约人力资源，扑翼飞行器操作员单人即可完成扑翼飞行器的弹射起飞。
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公开(公告)号：CN117909801A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311498279.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种工业机器人关节的少标签振动数据的故障诊断方法，其包括将采集到的原始振动数据进行数据预处理；使用预处理后的数据样本，构建图结构数据；将图结构数据依次进行图卷积、BatchNorm、ReLU、另一层图卷积操作，获得编码后的特征矩阵；将特征矩阵执行解码操作，获得重构邻接矩阵；计算得到损失函数；根据损失函数L进行反向传播，进行编码器的训练；获得训练好的编码器；使用训练好的编码器对图数据进行编码，获得提取到的故障特征；使用提取到的故障特征作为新的样本，加上所有的标签，进行有监督训练；获得故障诊断结果。本发明主要用于在图数据的构建以及有监督的故障特征提取上，可用于少标签样本的故障诊断以及无标签样本的故障特征提取。
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公开(公告)号：CN117848642A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410062344.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及空间柔性机械手冲击载荷测试平台，安装座，所述安装座包括底座和支架，所述底座水平放置，所述支架的一端与所述底座连接，所述支架竖直设置在所述底座的一侧，所述支架上设置有第一导轨；手指连接部，所述手指连接部的一端安装在所述导轨上并可沿着所述第一导轨竖直滑动；力检测部，所述力检测部安装在所述底座上。所述的空间柔性机械手冲击载荷测试平台用于空间柔性机械手冲击载荷测试，简单易用，测试过程高效，测试效果良好。
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