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公开(公告)号：CN118636191A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410866339.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及模块化弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂节，相邻两个臂节之间可活动连接，驱动箱包括用于提供推拉力的电缸推杆，其中，弹性杆的两端分别与臂节和电缸推杆连接，以允许臂身保持弯曲状态、保持伸直状态或者在弯曲状态和伸直状态之间切换。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN117283538A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311268348.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种用于电动汽车的充电机器人的杆驱动机械臂，包括驱动箱；通过安装架设置在驱动箱上的操作臂，操作臂包括多个依次连接的臂段，每个臂段分别通过至少三根柔性驱动杆和驱动箱连接；驱动箱包括与安装架连接的驱动箱支架以及用于收放每一根柔性驱动杆以使多个臂段弯曲的多组驱动组件，多组驱动组件均设置在驱动箱支架上。本发明通过柔性驱动杆替代绳索作为驱动件，相对于传统的绳驱柔性操作臂，增加了整个操作臂的结构刚度和负载强度；借助力学特性，操作臂的臂段在两个自由度上均只需要两根同步运动且方向相反的柔性驱动杆便可实现臂段弯曲的精准控制，并且能够通过单组驱动组件便能实现同步驱动，使驱动箱结构简化，有效降低成本。
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公开(公告)号：CN118528319A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866705.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和用于提供推拉力的驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂段，臂段包括多个臂节，相邻两个臂节之间连接有万向节，驱动箱与弹性杆的一端连接，弹性杆远离驱动箱的一端与臂段远离驱动箱的臂节连接。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN118528311A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866550.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及双自由度联动柔性机器人关节组，包括第一臂节、第二臂节和第三臂节，第一臂节通过第一传动轴与第一万向节连接，第二臂节的一端通过第一同步轴与第一万向节连接；第二臂节的另一端通过第二同步轴与第二万向节连接，第三臂节通过第二传动轴与第二万向节连接，其中，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第一传动轴转动及使第二万向节绕第二传动轴转动的可伸缩的传动组件，并且，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第二同步轴转动及使第二万向节绕第二同步轴转动的同步组件，以使使第一臂节和第二臂节等角度转动。本发明通过可变长度的传动轴和双联动的万向节，实现三维空间内的等角度传动。
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公开(公告)号：CN118528318A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866215.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于弹性杆驱动柔性机械臂的充电机器人，包括柔性机械臂和移动平台，柔性机械臂包括臂身和用于弯曲或者伸直臂身的弹性杆，移动平台设置有用于连接充电轨道的滑车组件，以及升降组件和旋转组件，升降组件可滑动设置于滑车组件，旋转组件可转动设置于升降组件，旋转组件与柔性机械臂连接。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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