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公开(公告)号：CN107389060A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710392352.X
申请日：2017-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165
Abstract: 本发明是一种基于CKF的IMU/Wi-Fi信号超紧组合室内导航方法，主要包括：建立Wi-Fi信号的RSS Fingerprinting数据库；利用Wi-Fi信号进行定位，得到行人所在位置PWi-Fi；利用IMU进行定位，得到行人所在的位置PIMU、速度VIMU、加速度a以及姿态AIMU；通过零速校正对IMU加速度计漂移进行校正，并得到校正后的速度VJIMU；在RSS Fingerprinting数据库中分别找到与PWi-Fi和PIMU较近的n个参考点，再分别与PWi-Fi和PIMU做差获得测量点与参考点间的距离进而再得到距离差Δdi；利用CKF进行信息融合，最终得到行人的位置、加速度、速度以及姿态信息。本发明方法同时利用Wi-Fi与IMU的定位信息，结合容积卡尔曼滤波算法，具有滤波精度高、收敛速度快、鲁棒性强、导航精度高的特点。
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公开(公告)号：CN106679660A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710076668.8
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于M估计不完全约束的车辆导航方法，由基于MIMU传感器的车辆导航系统实现。利用不完全约束算法构建卡尔曼滤波器，在车辆行驶过程中对MIMU的导航信息进行修正，提高纯惯性导航下的导航精度，同时结合M估计算法，增强不完全约束算法的普适性，从而解决作战车辆在作战环境恶劣且无法使用GPS等卫星导航系统情况下的导航定位问题。
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公开(公告)号：CN102590040B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201210013670.8
申请日：2012-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N11/14
Abstract: 无电源混凝土粘度仪，它涉及一种测量混凝土粘度的仪器。以解决现有混凝土流变仪、粘度仪的搅拌桨不易使混凝土形成稳定的、均质的层流状态，剪切力矩的测量不易准确、试验仪器结构复杂、成本高、难以实现现场测量等问题。两个支柱与长方体容器的两外侧面固接，两个支柱上固定有轴，轴的中部装有轴承，钢环套装在轴承上且二者紧密配合，摆动角度指示盘套装在轴上，半圆形钢板的圆弧形缺口与钢环的外环面的下端固接，半圆形钢板的下端穿过上盖的长方形孔置于长方体容器内，钢环的外环面上装有指针，半圆形钢板的上端面的两端各螺纹连接有一个第一销钉，两个第一销钉中的任意一个上套装有砝码。本发明用于测量混凝土粘度。
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公开(公告)号：CN101532941A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910071830.2
申请日：2009-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 用于检测混凝土表层渗透性的检测装置，它涉及一种检测装置，本发明可以长期、非破损、实时监测混凝土表面渗透性。预埋管的侧壁上均匀开有若干个通孔，螺帽的帽顶上开有孔，预埋管的中部侧壁与半预埋管的一端垂直固接在一起，预埋管与半预埋管连通，半预埋管的另一端侧壁上设有外螺纹并与短管的一端螺纹连接，短管的另一端拧入螺帽内；第一湿度传感器位于第一小室内且安装在第一带有通孔的隔板上，第二湿度传感器位于第三小室内且安装在第二带有通孔的隔板上。本发明能方便快捷地检测出混凝土表层渗透性，根据检测出的混凝土表层渗透性的结果可及时对服役建筑结构采取必要的防护措施，以提高建筑工程的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117634555A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311362525.5
申请日：2023-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/0455 , G06N3/042 , G06N3/048 , G06F18/2415 , G06N3/08
Abstract: 基于运动约束Transformer的数值传感器可信性自评估方法和系统，涉及数值传感器可信性自评估领域。解决现有导航传感器具有较强的动态性和较大的误差自相关性，传统研究方法在处理较长的导航数据序列时面临梯度消失或爆炸，导致数值传感器可信性自评估结果不准确的问题。方法包括：构建具有多层注意力机制的Transformer结构并对时间序列中任意两个位置之间的依赖关系建立数值传感器数据预测模型；根据运动约束和自相关误差校正技术对预测模型进行优化，获取优化模型；根据优化模型获取预测值；根据预测值计算数值传感器数据的异常概率；根据异常概率计算数值传感器的数据自评估可信性结果。本发明应用于自动驾驶汽车领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117409305A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311302220.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/00 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/20 , G06V10/44 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 一种基于共视数据重构的可信度互评估方法和系统，涉及信息融合技术领域。现有传感器数据的可信性评估方法侧重于静态物联网，并围绕数据冗余进行设计并且这些系统无法在融合之前动态评估传感器数据的可信性的问题。所述方法包括：通过传感器获取视频图像数据，并采用无监督学习框架GeoNet处理所述视频数据获取最终流预测的深度图；根据所述深度图进行缩放处理，获取视差图；将所述视差图进行锐化处理，获取图像边缘信息；根据所述获取图像边缘信息进行正向映射，获取合成图像；通过重构摄像机采集视频图像；根据所述合成图像和重构摄像机采集视频图像进行相似度计算，完成相互可信性评估。本发明应用于多源导航领域。
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公开(公告)号：CN112230249A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011057920.9
申请日：2020-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于城市多路径误差抑制的相对定位方法。步骤1：建立GPS伪距观测方程，对观测量进行双差处理后，得到接收机间相对位置信息；步骤2：采用最小二乘方法对GPS原始数据进行解算，根据伪距观测方程，输出GPS导航位置估计值；步骤3：建立多路径干扰下的车辆导航定位的状态方程和量测方程，对双差处理后的导航数据进行稀疏算法处理，解算出多路径误差；步骤4：根据步骤3解算出的多路径误差，校正伪距和多普勒频移观测值，利用卡尔曼滤波方法输出校正后的相对位置信息。针对在城市环境中车辆导航易受到多路径信号干扰的问题。
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公开(公告)号：CN110793515A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810875386.9
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于低成本MEMS传感器和单天线GPS的应用于无人机在大机动条件下的姿态估计算法。该算法将GPS测得的速度值差分，得到的结果对IMU测得的线性加速度进行补偿，采用互补滤波融合算法，再利用校正后的加速度信息修正陀螺仪的漂移，从而得到当前姿态角的准确估计，并在无人机采用BTT控制飞行过程中实时利用GPS信息对偏航角进行校正，输出融合并校正的最佳姿态信息。
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公开(公告)号：CN105841717B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610415834.8
申请日：2016-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种利用外部速度信息对系统航向误差进行测量并修正的方法，适用于水下航行的潜器使用。根据外部辅助测量装置(如多普勒计程仪)获取参考外部速度信息，进一步测得t0和t1两个时刻导航解算坐标系下捷联惯导系统的速度误差，利用两个时刻速度误差得到捷联惯导系统的航向误差，再将捷联惯导系统的航向进行修正。该方法比较常规方法适合于水下潜器使用，并且修正时间缩短。
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公开(公告)号：CN107330149A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710390750.8
申请日：2017-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F17/5009 , G01C25/005 , G06N3/084
Abstract: 本发明是一种基于ARMA和BPNN组合模型的MIMU陀螺随机误差预测方法，主要包括：步骤一：在静止的状态下采集单轴微陀螺仪的随机漂移数据，通过观察自相关参数ACF和偏相关参数PACF的图形特性判断陀螺原始数据序列的平稳性，进行ADF单位根的检验，经过差分剔除序列的趋势项后得到平稳的数据。步骤二：采用AIC最小准则法对陀螺平稳序列进行模型定阶，构建陀螺漂移平稳序列的ARMA模型。步骤三：使用组合模型对陀螺的随机漂移序列进行建模，从步骤二的ARMA模型的误差数据中选取训练集和测试集，建立BP神经网络预测模型，设置BP神经网络的结构。步骤四：对所建BP神经网络模型的样本数据进行训练，并保存陀螺随机漂移的预测结果。
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