公开(公告)号：CN105841717A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610415834.8

申请日：2016-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李倩 ,  吴志洁 ,  高伟 ,  于飞 ,  徐定杰 ,  陈思达 ,  姜畔 ,  郝强 ,  范世伟

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明提供的是一种利用外部速度信息对系统航向误差进行测量并修正的方法，适用于水下航行的潜器使用。根据外部辅助测量装置(如多普勒计程仪)获取参考外部速度信息，进一步测得t0和t1两个时刻导航解算坐标系下捷联惯导系统的速度误差，利用两个时刻速度误差得到捷联惯导系统的航向误差，再将捷联惯导系统的航向进行修正。该方法比较常规方法适合于水下潜器使用，并且修正时间缩短。

公开(公告)号：CN106679660B

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN201710076668.8

申请日：2017-02-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  王国臣 ,  郝强 ,  张淋 ,  徐定杰 ,  李倩

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

Abstract: 一种基于M估计不完全约束的车辆导航方法，由基于MIMU传感器的车辆导航系统实现。利用不完全约束算法构建卡尔曼滤波器，在车辆行驶过程中对MIMU的导航信息进行修正，提高纯惯性导航下的导航精度，同时结合M估计算法，增强不完全约束算法的普适性，从而解决作战车辆在作战环境恶劣且无法使用GPS等卫星导航系统情况下的导航定位问题。

公开(公告)号：CN106123917B

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201610415831.4

申请日：2016-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李倩 ,  黄磊 ,  高伟 ,  于飞 ,  徐定杰 ,  姜畔 ,  陈思达 ,  范世伟 ,  郝强

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种考虑外杆臂效应的船用动基座捷联惯导系统罗经对准方法。该方法是在船舶纵摇、横摇和转弯的情况下，考虑计程仪和捷联惯导系统之间安装位置而导致的外杆臂效应，以及由此带来的计程仪测速偏差并在动基座罗经对准过程中加以补偿。相对于常规的动基座罗经对准方法，本发明的方法可以有效地计算出外杆臂引起的测速偏差并加以补偿，解决外杆臂引起测速偏差对于对准性能的影响。

公开(公告)号：CN106679660A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710076668.8

申请日：2017-02-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郝强 ,  王国臣 ,  张淋 ,  徐定杰 ,  李倩

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

Abstract: 一种基于M估计不完全约束的车辆导航方法，由基于MIMU传感器的车辆导航系统实现。利用不完全约束算法构建卡尔曼滤波器，在车辆行驶过程中对MIMU的导航信息进行修正，提高纯惯性导航下的导航精度，同时结合M估计算法，增强不完全约束算法的普适性，从而解决作战车辆在作战环境恶劣且无法使用GPS等卫星导航系统情况下的导航定位问题。

公开(公告)号：CN105841717B

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201610415834.8

申请日：2016-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李倩 ,  吴志洁 ,  高伟 ,  于飞 ,  徐定杰 ,  陈思达 ,  姜畔 ,  郝强 ,  范世伟

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种利用外部速度信息对系统航向误差进行测量并修正的方法，适用于水下航行的潜器使用。根据外部辅助测量装置(如多普勒计程仪)获取参考外部速度信息，进一步测得t0和t1两个时刻导航解算坐标系下捷联惯导系统的速度误差，利用两个时刻速度误差得到捷联惯导系统的航向误差，再将捷联惯导系统的航向进行修正。该方法比较常规方法适合于水下潜器使用，并且修正时间缩短。

公开(公告)号：CN106123917A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610415831.4

申请日：2016-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李倩 ,  黄磊 ,  高伟 ,  于飞 ,  徐定杰 ,  姜畔 ,  陈思达 ,  范世伟 ,  郝强

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种考虑外杆臂效应的船用动基座捷联惯导系统罗经对准方法。该方法是在船舶纵摇、横摇和转弯的情况下，考虑计程仪和捷联惯导系统之间安装位置而导致的外杆臂效应，以及由此带来的计程仪测速偏差并在动基座罗经对准过程中加以补偿。相对于常规的动基座罗经对准方法，本发明的方法可以有效地计算出外杆臂引起的测速偏差并加以补偿，解决外杆臂引起测速偏差对于对准性能的影响。