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公开(公告)号：CN118081743A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410228790.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑多维度轨迹样本的机械臂多约束轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。生成初代样本；根据约束函数计算适应度；采用混合编码器编码；父代样本的选择；考虑多维度样本的交叉；考虑多维度样本的变异；淘汰不良样本；迭代循环。考虑多维度样本的遗传算法编码方式、交叉方式和变异方式，设计多约束模型，能够生成符合约束要求的全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN116513503B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310570297.4
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种航天器锁紧接口的四爪转换装置，涉及一种航天器配套设备。外壳的连接罩固定在顶盖上用于扩展平台的连接定位，顶盖封盖固定在护筒上端，底板封盖固定在护筒下端并开设四个通孔，动力输出机构的丝杆电机位于连接罩内与顶盖安装固定，其丝杆伸入护筒内部与滑块旋接配合，丝杆周围设置导向杆与滑块滑动配合，捕抓执行机构环绕在丝杆电机四周设有四套抓臂，上端与顶盖铰接，中间设置连接片与滑块连接固定，爪指尖端设置抓钩并经对应的通孔伸出。基于闲置的舱外锁紧接口设置四爪转换装置作为搭建扩展平台的固定点，供舱外作业平台的搭建，动力传递效率高，捕抓容差大，操作简单可靠，无需宇航员出舱辅助作业。
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公开(公告)号：CN117106572A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310953663.4
申请日：2023-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/34 , C12M1/36 , C12M1/26 , C12M1/12 , C12M1/00 , B01L3/00 , C12Q1/04 , C12Q1/22 , C12R1/01 , C12R1/385
Abstract: 本发明提供了一种基于群体感应菌株原位评估消毒装置及方法，涉及微生物实验技术领域，具体而言，所述方法包括微流控反应器，所述微流控反应器内部对应芯片位置设有两个相同的独立培养空间，每个所述培养空间两端还连接有流入通道和流出通道，所述流入通道适于不同群体感应能力的菌液、培养基或消毒剂通过所述流入通道进入所述培养空间内，以培养生物膜或评估消毒情况。本发明可通过微流控反应器中的独立培养空间实现不同群体感应能力的菌液形成生物膜的观察和对比，以及对消毒刺激下不同群体感应细菌生物膜的生长进行详细研究，以全面了解其应激响应机制。
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公开(公告)号：CN115535313B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211287303.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种具有锁紧功能与转矩输出功能于一体的快换装置，属于空间快换装置。为了解决现有的快换装置在实现锁合的功能下，无法同时提供转矩的问题。本发明中本体侧连接部包括转矩主动输出副和主动锁紧副，转矩主动输出副用于实现转矩的形成与主动输出，主动锁紧副同轴套装在转矩主动输出副上静止不动，或在转矩主动输出副的作用下可与转矩主动输出副同速转动，实现其锁合功能；更换侧连接部包括转矩被动接收副和导向被动锁紧副；转矩主动输出副与转矩被动接收副之间为接口对接连接，二者之间的连接实现转矩的传递；主动锁紧副与导向被动锁紧副之间为可拆卸连接，且二者之间的连接实现了导向、对接和锁紧功能。本发明主要用于机械臂与操作工具的连接。
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公开(公告)号：CN117022690A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310899193.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种摆杆式空间碎片捕获机构，属于空间捕获装置。为了解决现有的捕获装置采用绳网式结构，对于不同位置空间碎片的多次捕获，有可能导致已捕获的空间碎片再次飞出，稳定性差。本发明中的臂杆用于连接折叠式捕获框架和离轨装置，折叠式捕获框架包括背板、弯折肋条、门框、摆杆式门帘结构、锁紧释放机构和捕获筐锁紧机构，背板和门框相对设置，且二者之间通过弯折肋条进行连接；网兜设置在折叠式捕获框架上，并与折叠式捕获框架围合成带有入口的抓捕仓，摆杆式门帘结构安装在门框内并将抓捕仓的入口封堵上；锁紧释放机构用于折叠式捕获框架与卫星本体的连接固定，捕获筐锁紧机构用于保证折叠式捕获框架处于聚拢的状态。本发明主要用于捕获空间碎片。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116442233A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310486617.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种七自由度空间机械臂在轨操作的手眼标定方法，属于空间机械臂在轨标定技术领域，用于求解机械臂末端相机光心坐标系相对于机械臂末端坐标系的位姿变换矩阵，能够有效提高机械臂的视觉测量精度，实现空间机械臂的高精度在轨操作。S1.判断机械臂当前状态是否可以通过直接抓取目标适配器进行参数修正；如果能则直接抓捕目标适配器后进入S3，如果不能则进入S2；S2.利用多次测量法进行初步校正；S3.通过抓取适配器法对手眼外参进行修正。本发明可以用于实现机械臂末端与相机的精确配合，有效提高空间机械臂在轨操作的运动精度，实现高精度的物体抓取和定位，避免机械臂的误操作对机械臂本体和目标物体造成损坏，极大地提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111464226B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010152984.0
申请日：2020-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 低压缩因子下的基于直扩的SEFDM系统的逐块检测方法，涉及电子与通信技术领域，本发明是为了在保障频谱效率不过度降低的前提下，提升宽带卫星通信的抗干扰性，本发明将DSSS和SEFDM有效的结合在一起，接收端的检测方法利用了DSSS的优点，以基于ML方法的思想进行逐块的检测，极大的降低了传统算法的复杂度，本发明适用于带宽压缩因子低于0.6的系统。
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公开(公告)号：CN112847304A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011618469.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种有监督无接触的机械臂示教方法，属于机器人示教技术。该方法从机械臂末端工具到达起点位置开始执行机械臂接触操作示教任务，根据示教者的观察来决策机械臂末端工具的运动方向，并同时观察机械臂末端六维力/力矩传感器的力信号值。如果机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差存在不同，则调整机械臂末端工具的位姿。调整过程中，如果接触力过大超过机械臂或者物体的承受能力，则需要调整机械臂的末端位姿朝脱离接触的方向运动。否则，则继续调整机械臂末端工具的位姿。当示教者判断机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差相同时，通过继续调整机械臂末端工具的位姿和力传感器的数据来判断示教任务是否结束。
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公开(公告)号：CN112464851A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011423538.5
申请日：2020-12-08
Applicant: 国网陕西省电力公司电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学(深圳) , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的智能电网异物入侵检测方法及系统，所述方法基于智能电网视频监控数据和入侵物体检测模型完成智能电网异物入侵检测；入侵物体检测模型的构建步骤包括：步骤1，对输入的具有先后关系的视频帧进行多级特征抽取，生成高阶特征图、低阶特征图；步骤2，利用特征图的上采样和特征图沿通道维度方向的级联操作进行特征融合；步骤3，采用自注意力机制，获得处理后的特征；步骤4，通过级联模块获取物体属于目标或背景的二分类结果和坐标位置；步骤5，利用分类器输出像素级分类结果，实现像素级检测。本发明能够完成智能电网异物入侵检测这一像素级分类任务，可解决现有技术中模型精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN103427904A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310381686.9
申请日：2013-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B10/118 , H04B10/07 , H04B10/58
Abstract: 基于地面测试的空间光通信终端的像差补偿方法，本发明涉及基于地面测试的空间光通信终端的像差补偿方法。它为了解决由于加工及装调工艺的限制，存在于空间光通信终端的像差对终端角探测精度的影响，对空间光通信产生影响的问题。该像差补偿方法通过二维微动平台、二维微动平台驱动器、主控计算机、空间光调制器驱动器、空间光调制器、第二分光棱镜、波前传感器、编码器、平行光管和半导体激光器，实现了对光斑的质心坐标的测量，并根据该测量结果对像差进行补偿，提高终端角探测精度，由于角探测精度是靠光斑质心定位精度决定的，从而保证了空间光通信过程中通信链路正常运行的目的。本发明适用于航空和通信等领域。
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