-
公开(公告)号：CN119575803A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411240789.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质，涉及控制方法领域，为解决现有的无模型自适应控制方法不能有效地改善被控系统的动态响应性能，不能有效利用无模型自适应控制过程中的动态线性化误差对扰动进行抑制的问题。本发明方法考虑控制过程中的动态线性化误差建立被控系统的拓展全格式动态线性化数据模型，基于此对被控对象进行补偿，基于递推增广最小二乘方法对被控系统的拓展伪梯度进行估计，基于改进准则函数得到k时刻的基于拓展全格式动态线性化数据模型的无模型自适应控制器，将补偿后的被控对象控制输入信号输入被控对象，对系统动态线性化误差差分进行计算，进行无模型自适应控制。
-
公开(公告)号：CN118502237A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410542595.7
申请日：2024-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种考虑干扰作用下基于数据驱动的伺服系统误差建模方法及系统，涉及伺服控制系统技术领域，其为了实现在不具体分析伺服机构内部结构的情况下对伺服机构的误差进行建模，从而更精确的预测伺服机构运行时的误差，为后续的误差补偿奠定基础。技术要点：建立伺服机构试验输入信号集；基于输入信号集进行干扰作用下的伺服机构试验，建立伺服机构试验误差信号集，使用集合中的每一条输入信号分别作为伺服机构的指令信号，在存在干扰作用的情况下进行有限次试验，得到有限条伺服机构的实际输出信号；建立干扰作用下的伺服机构误差建模训练集，具体步骤包括：训练集输入、输出样本计算和训练集标准化。基于循环神经网络的结构，构建数据驱动的伺服机构误差模型并基于构建的训练集进行训练，得到干扰作用下基于数据驱动的误差模型。本发明主要用于伺服机构误差建模中。
-
公开(公告)号：CN114706305B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
-
公开(公告)号：CN116191702A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310255519.3
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 自然电磁磁悬浮涵道式电机，涉及电机领域。本发明是为了解决利用传统磁悬浮技术的叶轮，其磁悬浮轴承体积大且功率损耗大的问题。本发明定子铁心沿周向平均分为6段并分别作为所述定子铁心的六个磁极。定子绕组缠绕在六个磁极上。定子绕组为三相且每相中两个绕组呈镜像对称设置且相互并联，风叶包括主叶和环形的副翅叶。主叶同心位于与4极永磁体合围成的圆环内。4极永磁体合围成的圆环位于两个定子驱动控制器的定子铁心之间。自然磁悬浮压缩机装置的上下两个力矩电机的绕组按镜向并联工作，其电流相同，产生的切向力矩相同，轴向自然磁悬浮力则相反。所以，叶轮能够自然磁悬浮于本发明磁悬浮风机装置的回转中心，构成自然磁悬浮风机装置。
-
公开(公告)号：CN116155008A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310255517.4
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种极限环境自然磁悬浮开关磁阻储能飞轮电机，涉及电机领域。本发明是为了解决现有极限环境中使用的储能系统磁悬浮电机体积大且控制难度大的问题。本发明所述的一种极限环境自然磁悬浮开关磁阻储能飞轮电机，包括同轴设置的转轴、定子和转子，定子包括同轴并沿轴向排布的三段，每段包括定子铁心和定子绕组，定子铁心上开有偶数个定子槽，每个定子槽内有2根线棒，一个定子槽中的两根线棒分别与两边相邻槽内的一根线棒串联分别构成两条支路，所有支路沿定子铁心周向均匀排布，所有支路的一端相互并联构成三相绕组的一相，所有支路的另一端相互并联作为三相绕组的中点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109211272B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811055083.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 采用空间旋转力矩的变速倾侧动量轮倾侧角传感器标度因数测量方法，涉及变速倾侧动量轮运动物理参数测量技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法针对倾侧角传感器标度因数存在测量精度低的问题。技术要点：坐标系建立与倾侧角传感器布局、构建倾侧角测量方程、施加空间旋转力矩并记录倾侧角传感器数据、基于传感器阈值和椭圆拟合的有效数据处理。本发明利用嵌入在转子体内侧的永磁体和两对固定于支撑框架上正交排布的力矩器线圈配合产生空间旋转力矩，并在后续数据处理过程中采用阈值处理，最大程度地提高了传感器数据的有效利用率并降低了传感器非线性因素的影响，实现了倾侧角传感器标度因数的精确测量。
-
公开(公告)号：CN108762090B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810658614.7
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。
-
公开(公告)号：CN109847952B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910078861.4
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
Abstract: 一种基于驱动电流的双轴精密离心机回转台动平衡方法，属于机械转子动平衡技术领域。为了解决现有的精密离心机回转台动平衡方法存在的动不平衡辨识精度较低，操作和计算过程复杂且耗时大等问题。设置双轴精密离心机主轴以小转速ω0运行，回转台以转速‑ω0运行，采集回转台驱动电流的基准数据；设置双轴精密离心机主轴以工作转速ω运行，回转台以转速‑ω运行，采集回转台驱动电流数据，提取电流的一倍频成分；设置双轴精密离心机以转速ω运行，根据所得的电流一倍频通过添加试重的方式对回转台的动不平衡量进行精确辨识并配平。此方法不依赖于任何外置的精密传感器，对回转台轴系动不平衡的辨识精度更高，简单易行、无需多次实验，从工程应用角度来说更加实用。
-
公开(公告)号：CN109211272A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811055083.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 采用空间旋转力矩的变速倾侧动量轮倾侧角传感器标度因数测量方法，涉及变速倾侧动量轮运动物理参数测量技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法针对倾侧角传感器标度因数存在测量精度低的问题。技术要点：坐标系建立与倾侧角传感器布局、构建倾侧角测量方程、施加空间旋转力矩并记录倾侧角传感器数据、基于传感器阈值和椭圆拟合的有效数据处理。本发明利用嵌入在转子体内侧的永磁体和两对固定于支撑框架上正交排布的力矩器线圈配合产生空间旋转力矩，并在后续数据处理过程中采用阈值处理，最大程度地提高了传感器数据的有效利用率并降低了传感器非线性因素的影响，实现了倾侧角传感器标度因数的精确测量。
-
公开(公告)号：CN108897336A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810827097.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种姿态控制与姿态测量分时复用的航天器姿态控制方法，属于航天器控制技术领域。本发明首先设定航天器姿态闭环控制采样周期，并将单位航天器姿态闭环控制采样周期划分为姿态测量分时时间区间和姿态控制分时时间区间；然后在姿态控制分时时间区间内进行执行器力矩指令规划；利用冲量等效原理确定力矩指令规划后的力矩指令；最后设计姿态控制器实现分时后的航天器姿态闭环控制。本发明解决了现有执行器与敏感器之间的耦合影响，导致航天器姿态控制精度降低的问题。本发明可用于航天器姿态控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
83
records
(took 0.074 seconds)
