-
公开(公告)号：CN112947614A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110120538.6
申请日：2021-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种变速倾侧动量轮的主动振动控制方法，属于变速倾侧动量轮振动控制技术领域，用以解决现有的主动振动控制方法不能实现由于转子不平衡对变速倾侧动量轮有效的振动控制的问题。该主动振动控制方法包括：根据所述变速倾侧动量轮中转子、平衡环和电机轴之间的坐标变换关系，建立包含质量不平衡的变速倾侧动量轮系统；利用改进的位置域自适应陷波滤波器对所述变速倾侧动量轮系统中转子倾侧角进行校正，从而实现对变速倾侧动量轮系统的主动振动控制。本发明方法特别适用于变速倾侧动量轮转子变速工况下的主动振动控制，且实现方便，参数整定简单，适合工程应用，同样适用于匀速工况下的主动振动控制。
-
公开(公告)号：CN119598862A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411674733.3
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/213
Abstract: 一种用于多分量周期信号识别的在线谐波特征提取方法、系统及计算机可读取存储介质，涉及信号分析与信号处理领域。本发明要解的技术问题是：现有技术中的周期信号谐波特征提取方法识别精度较低、对噪声较为敏感、分解过程复杂、实时性较差，难以满足复杂工业控制系统中的信号在线识别需求。技术要点：本发明通过设计一个具有可调中心频率的陷波器作为极值函数，实现了动态识别周期信号的频率、实时辩识并输出周期信号频率的目的；本发明通过设计一个具有可调中心频率的带通滤波器作为极值函数，并结合信号包络与相位灵敏检测复合模块，本发明实现了动态识别周期信号的幅值和实时辩识并输出周期信号幅值。本发明方法用于有效提取电机控制系统控制器输出的周期信号以识别周期性干扰。
-
公开(公告)号：CN113325785A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110654788.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于数据存储的位置重复控制方法，用以解决实际伺服系统中位置域重复控制效果较差的问题。本发明的技术要点包括：根据干扰信号的位置周期构造干扰信号位置内模；根据干扰信号位置内模设计角速度相关时变位置滤波器；针对角速度相关时变位置滤波器，设计对应的位置补偿器；将干扰信号位置内模、角速度相关时变位置滤波器和位置补偿器相结合构成位置重复控制器；针对谐波干扰成分，将多个位置重复控制器级联，构造级联位置重复控制器。本发明解决了位置重复控制系统的稳定性、周期偏移及参数整定问题，并能够有效实现位置周期干扰的抑制，提高伺服系统角位置精度及角速度平稳性。本发明可应用于伺服系统中对时变周期干扰信号的抑制或跟踪。
-
公开(公告)号：CN109491250B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811510706.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109491250A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811510706.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。
-
公开(公告)号：CN114706305B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
-
公开(公告)号：CN114706305A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
-
公开(公告)号：CN113325785B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110654788.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于数据存储的位置重复控制方法，用以解决实际伺服系统中位置域重复控制效果较差的问题。本发明的技术要点包括：根据干扰信号的位置周期构造干扰信号位置内模；根据干扰信号位置内模设计角速度相关时变位置滤波器；针对角速度相关时变位置滤波器，设计对应的位置补偿器；将干扰信号位置内模、角速度相关时变位置滤波器和位置补偿器相结合构成位置重复控制器；针对谐波干扰成分，将多个位置重复控制器级联，构造级联位置重复控制器。本发明解决了位置重复控制系统的稳定性、周期偏移及参数整定问题，并能够有效实现位置周期干扰的抑制，提高伺服系统角位置精度及角速度平稳性。本发明可应用于伺服系统中对时变周期干扰信号的抑制或跟踪。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.018 seconds)
