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公开(公告)号：CN118889908A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410784943.1
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P25/026 , H02P27/06
Abstract: 一种双三相永磁同步电机在线参数辨识方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决电机在线多参数辨识方法辨识结果的准确性差的问题。本发明对电机进行四维电流矢量控制并记录稳态时的机械角速度；分别向dq平面和z1z2平面注入正弦电流并在达到稳态后，使用二阶广义积分器和正交信号发生器提取正弦信号并计算其微分信号，使用递归最小二乘法分别求解由dq平面辨识方程和z1z2平面辨识方程，获得dq平面和z1z2平面阻感参数；向d轴注入直流电流，使用低通滤波器获得dq轴电压和电流反馈值的直流分量，求解磁链辨识方程，获得永磁磁链。
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公开(公告)号：CN116979853A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310901131.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/18 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 双三相电机驱动器的逆变器非线性自学习及误差补偿方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决逆变器非线性电压误差会受到零序电压影响，且辨识精度低的问题。本发明向双三相电机的xy平面注入阶梯环流，计算等效电阻。在环流指令幅值达到稳定时计算xy平面注入的各轴电压误差，并变换为dq平面注入的各轴电压误差，并建立dq平面注入各轴电压误差集合，实现双三相电机控制系统中逆变器的非线性自学习。在双三相电机正常运行时，计算dq平面有效电流矢量的幅值和dq平面的有效电流矢量与双三相电机的A相轴线的夹角对电压误差集合进行二维插值，将获得的误差电压分别施加在双三相电机各轴的电压指令上，实现误差补偿。
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公开(公告)号：CN116683829A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310623732.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P29/024 , H02P21/14 , H02P21/13 , H02P25/22
Abstract: 一种双Y移0°双余度电机的故障自容错方法，涉及电机的故障自容错领域。本发明是为了解决双Y移0°双余度电动绞车的出现故障后，需要先针对故障绕组进行定位，而后再切除故障绕组，导致故障容错过程时间较长的问题。本发明所述的一种双Y移0°双余度电机的故障自容错方法，对双Y移0°双余度电机进行解耦控制，获得两套绕组的d、q轴电压给定值，将所述两套绕组的d、q轴电压给定值和电流反馈值输入至d、q轴电压扰动观测器，获得两套绕组的d、q轴电压扰动估计值，将故障套绕组的电压扰动估计值叠加到非故障套绕组的d、q轴电压给定值上，实现双Y移0°双余度电机的故障自容错。
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公开(公告)号：CN110401392A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910754637.2
申请日：2019-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种新能源汽车用电机的MPC控制方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有新能源汽车中的永磁同步电机在级联控制中存在系统时延的问题。本发明根据永磁同步电机的数学模型，建立MPC控制系统并对该系统进行离散化，采用增量模型的方式消除离散模型中的干扰项，获得控制向量与预测向量，定义代价函数，使代价函数的微分等于零，获得系统最优控制增量为Δud和Δuq，进而获得实际控制量ud*(k)和ud*(k)实现对MPC控制系统的控制。
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公开(公告)号：CN117792173A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311823154.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 用于新能源汽车电机的降维线约束EMPC控制方法，涉及电机控制领域。本发明是为了解决现有线约束EMPC算法维度高、执行时间长，且当被控对象参数变动时算法的可移植性低的问题。本发明所述的本发明所述的用于新能源汽车电机的降维线约束EMPC控制方法，该方法继承了线约束EMPC的优势，并通过模型改进，将系统维度进一步降低到4维。这一改进不仅降低了内存占用率，还提高了执行效率。此外，本发明将与被控对象相关的参数转移到算法的离线部分之外，当被控对象发生变化时，无需重新生成EMPC的离线矩阵，极大地提高了算法的可移植性，同时不增加算法的计算负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116231996A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310255516.X
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 极限环境自然电磁磁悬浮三相永磁同步电机，属于磁悬浮三相永磁电动机领域。解决了让电机转子悬浮起来的代价高、且磁悬浮电机中磁悬浮轴承体积占比高、且控制器复杂的问题。转子铁心端部的启动保护机械轴承间隙设置为0.1mm至0.5mm；定子铁心分成三段或三段以上，且相邻两段之间存在间隙；所述定子绕组被分成沿圆周180°对称分布的多对绕组；每相最大绕组对数为Kpm＝Z/(2m)，将每相相邻绕组尾尾端串联，成为一条支路，再将与180°对称分布的相邻绕组尾尾端串联，成为另一条支路，再将两条对称支路，连接成180°对称的并联支路，从而产生三相绕组的三相端口和一个三相绕组的中点。本发明主要用于极限环境中。
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公开(公告)号：CN114744926B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210259194.1
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P6/28 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P27/08 , H02P29/028 , H02P29/032
Abstract: 双Y移0°双余度电动绞车的热备份解耦控制方法，属于伺服控制技术领域。本发明是为了解决现有双Y移0°双余度电机的两套绕组之间存在强耦合，对两绕组的独立控制过程中容易出现电流失控的问题。本发明分别判断双Y移0°双余度电动绞车电机的两套绕组是否故障，任一套绕组出现故障，封锁故障套绕组的PWM信号，将故障套绕组的给定电流值设为0，否则将两套绕组的反馈电流信号替换为虚拟电流信号并建立虚拟电流环，计算两套绕组虚拟电流环的给定电压值，根据虚拟电流环的给定电压值计算绕组的给定电压值，将正常套绕组的给定电压值和电机位置信号经过三相SVPWM调制后通过正常套绕组的驱动单元对双Y移0°双余度电动绞车电机绕组驱动。
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公开(公告)号：CN114614724A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210300916.3
申请日：2022-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种同步磁阻电机的磁链观测器无传感器控制方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有同步磁阻电机的无传感器控制方法存在对参数变化敏感、抗干扰能力差的问题。本发明无需使用位置传感器即可进行同步磁阻电机的矢量控制，不需要注入额外的电压信号即可检测出转子角度和转速信号，并用于电机闭环控制。相比于传统的无传感器控制方法，不会引入噪音污染、转矩脉动和功率损耗等负面影响。本发明针对同步磁阻电机的结构、性能特点，同时优化了磁链观测器和角度、转速获取部分的锁相环，提高了角度观测的准确性与可靠性。本发明适用于航空航天、家用电器、电动汽车等不适合安装位置传感器或对成本敏感的工业领域。
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公开(公告)号：CN116736715A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310725540.5
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 电机控制快速原型平台及其运行方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有方法无法模拟真实硬件电路的影响的问题。本发明利用宿主机建立电机控制模型和被控电机仿真模型，被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证与修改并以代码程序形式载入目标机，宿主机还根据二次验证结果对电机控制模型进行二次修改并以代码程序形式载入目标变频器中升级其内嵌的控制程序。目标机根据电机运行状态数据运行经初步修改后的程序。目标变频器采集电机运行状态数据并发送至目标机，利用控制信号对被控电机进行控制实现二次验证，用于将电机运行状态数据输入至升级后的控制程序获得实际电机控制信号对被控电机进行控制。
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公开(公告)号：CN116470811A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310535549.X
申请日：2023-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 高速双三相永磁同步电机驱动系统的参数静止自学习方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决在电机参数辨识领域，采用逆变器非线性补偿的方式来改善参数辨识精度时，无法准确补偿逆变器非线性电压，进而导致参数辨识精度低的问题。本发明在小电流区域注入环流，使所有的相电流远离逆变器非线性小电流区域，进而避免了小电流区域逆变器非线性电压误差的影响；在大电流区域，静止状态下，电机d、q、x、y轴的电压误差均为常数，通过不同电流注入状态的差分，消除了与逆变器非线性电压误差饱和值有关的电压误差。综上，通过特殊的环流注入方式和不同注入状态的差分，完全消除了逆变器非线性电压误差影响，保证了小阻感辨识中的电压准确性。
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