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公开(公告)号：CN118797892B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410745739.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 基于伯恩斯坦基的导弹多约束闭环制导方法，属于制导技术领域。为实现实时性的、计算效率高的导弹多约束制导方法。本发明建立导弹和目标的三维运动学模型，构建导弹和目标的状态变量、导弹和目标的控制量的贝塞尔曲线，将导弹的制导问题通过贝塞尔曲线转化为多约束下的非线性规划问题；基于序列二次规划算法求解构建的多约束下的非线性规划问题，构建基于伯恩斯坦基的导弹多约束闭环制导方法；以导弹的末速度作为性能指标，选取N个节点进行采样，将最优控制问题通过贝塞尔曲线转化为多约束下的非线性规划问题，然后利用SQP算法进行求解，通过在线实时生成开环控制的方式实现闭环反馈，得到导弹的多约束闭环制导方法。
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公开(公告)号：CN105371872B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510990028.9
申请日：2015-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明是基于扩展高增益观测器的陀螺飞轮系统扰动估计方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态的动态扰动估计问题，进而提出基于扩展高增益观测器的陀螺飞轮系统扰动估计方法。本发明方法包括：步骤一、根据陀螺飞轮系统的动力学方程，建立含有未知扰动的陀螺飞轮系统状态方程；步骤二、根据含有未知扰动的陀螺飞轮系统状态方程，设计扩展高增益观测器；步骤三、观测误差收敛性验证及观测器设计参数ε调节；步骤四、陀螺飞轮系统扰动估计。本发明适用于陀螺飞轮系统扰动估计。
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公开(公告)号：CN113406385B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110672480.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于时域空间的周期信号基频确定方法，它属于信号频率估计技术领域。本发明是为解决传统辨识电网周期信号基频的方法存在频谱泄漏，导致对电网周期信号基频的估计存在偏差的问题。本发明采集电网周期信号后，根据样本组数，过去步长和未来步长构造汉克尔矩阵，而后对构造的汉克尔矩阵进行LQ分解，再进一步作奇异值分解来提取频率特征矩阵，进而根据提取的频率特征矩阵确定信号基频。本发明可以应用于对周期信号基频进行估计。
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公开(公告)号：CN115356924A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210951342.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种针对大型互联系统的数据驱动分布式优化控制方法，本发明涉及数据驱动的分布式优化控制方法。本发明目的是为了解决大多现有的数据驱动优化控制方法都是集中式设计，需要将所有有用信息传输传中央计算节点，尤其是当优化控制器需要在线配置实时调整时，给集中式设计方法带来了巨大的计算和通讯负担的问题。过程为：一、构建制造系统及制造子系统的模型，并为制造子系统设计控制器；二、对每个制造子系统设计残差产生器；三、设计制造子系统残差驱动的优化控制器，构建分布式控制器状态空间表达式，获取优化控制器系统参数；四、对优化控制器系统参数进行分布式控制器参数迭代优化，得到分布式优化控制器参数。本发明用于容错控制领域。
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公开(公告)号：CN113406385A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110672480.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于时域空间的周期信号基频确定方法，它属于信号频率估计技术领域。本发明是为解决传统辨识电网周期信号基频的方法存在频谱泄漏，导致对电网周期信号基频的估计存在偏差的问题。本发明采集电网周期信号后，根据样本组数，过去步长和未来步长构造汉克尔矩阵，而后对构造的汉克尔矩阵进行LQ分解，再进一步作奇异值分解来提取频率特征矩阵，进而根据提取的频率特征矩阵确定信号基频。本发明可以应用于对周期信号基频进行估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119575803A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411240789.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质，涉及控制方法领域，为解决现有的无模型自适应控制方法不能有效地改善被控系统的动态响应性能，不能有效利用无模型自适应控制过程中的动态线性化误差对扰动进行抑制的问题。本发明方法考虑控制过程中的动态线性化误差建立被控系统的拓展全格式动态线性化数据模型，基于此对被控对象进行补偿，基于递推增广最小二乘方法对被控系统的拓展伪梯度进行估计，基于改进准则函数得到k时刻的基于拓展全格式动态线性化数据模型的无模型自适应控制器，将补偿后的被控对象控制输入信号输入被控对象，对系统动态线性化误差差分进行计算，进行无模型自适应控制。
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公开(公告)号：CN118797892A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410745739.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 基于伯恩斯坦基的导弹多约束闭环制导方法，属于制导技术领域。为实现实时性的、计算效率高的导弹多约束制导方法。本发明建立导弹和目标的三维运动学模型，构建导弹和目标的状态变量、导弹和目标的控制量的贝塞尔曲线，将导弹的制导问题通过贝塞尔曲线转化为多约束下的非线性规划问题；基于序列二次规划算法求解构建的多约束下的非线性规划问题，构建基于伯恩斯坦基的导弹多约束闭环制导方法；以导弹的末速度作为性能指标，选取N个节点进行采样，将最优控制问题通过贝塞尔曲线转化为多约束下的非线性规划问题，然后利用SQP算法进行求解，通过在线实时生成开环控制的方式实现闭环反馈，得到导弹的多约束闭环制导方法。
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公开(公告)号：CN115356924B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210951342.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种针对大型互联系统的数据驱动分布式优化控制方法，本发明涉及数据驱动的分布式优化控制方法。本发明目的是为了解决大多现有的数据驱动优化控制方法都是集中式设计，需要将所有有用信息传输传中央计算节点，尤其是当优化控制器需要在线配置实时调整时，给集中式设计方法带来了巨大的计算和通讯负担的问题。过程为：一、构建制造系统及制造子系统的模型，并为制造子系统设计控制器；二、对每个制造子系统设计残差产生器；三、设计制造子系统残差驱动的优化控制器，构建分布式控制器状态空间表达式，获取优化控制器系统参数；四、对优化控制器系统参数进行分布式控制器参数迭代优化，得到分布式优化控制器参数。本发明用于容错控制领域。
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公开(公告)号：CN108563897B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201810383576.9
申请日：2018-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法，涉及系统辨识领域。为了解决四旋翼无人机物理参数未知或不能精确测量的问题。通过机理建模建立四旋翼无人机的动态模型，根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；基于极值搜索算法建立四旋翼无人机参数辨识的目标函数；对模型输入两组激励信号，通过极值搜索算法提取无人机参数辨识目标函数的梯度信息，并沿着负梯度方向搜索，直到达到极值附近，即得到相对应的模型参数。本方法具有不依赖型参数的先验知识，且不同于现有方式四旋翼无人机模型进行近似线性化，可得到精确的无人机非线性模型参数；本发明的闭环多参数辨识具有较少的限制条件，能够针对耦合的输入数据完成辨识。
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公开(公告)号：CN113341721B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110673407.0
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 面对含有未知扰动的工业系统的数据驱动鲁棒故障诊断方法，它属于工业过程的数据驱动故障诊断领域。本发明是为解决现有方法无法对含有未知扰动信号的系统进行准确的故障诊断的问题。本发明的故障诊断方法不依赖于工业系统模型，仅利用采集到的系统数据即可进行故障的诊断；且本发明方法对未知扰动具有强鲁棒性，在计算方面负担小，易于在线实现；本发明研究了含有未知扰动的子空间辨识问题，通过将过程数据投影到不同的子空间中辨识闭环数据驱动稳定核表示，获得对未知扰动鲁棒的残差，从而实现更好的故障诊断。本发明可以应用于对复杂工业系统进行故障诊断。
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