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公开(公告)号：CN111608446B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010341064.3
申请日：2020-04-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种差速制动协调转向汽车搬运机器人，搬运机器人包括搬运底板、行走装置、控制组件和多个万向从动轮，行走装置与控制组件电连接，行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，行走装置包括转向组件和两个主动轮组件，转向组件包括转向轴和转向轴制动器，转向轴包括转向连接座，转向连接座固定于转向轴的中部，转向轴的两端对称设置主动轮组件，转向连接座的顶部与搬运底板转动连接，转向轴制动器固定于搬运底板的底部，转向轴制动器的输出轴限制所述转向轴的转动。与现有技术相比，本发明利用差速运行的主动轮组件、转向轴和转向轴制动器配合，能够进行360度转向，并且搬运底板能够调整方向，机器人的泊车机动性和灵活性高。
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公开(公告)号：CN111591264A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010342235.4
申请日：2020-04-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种差速转向汽车搬运机器人，搬运机器人包括行走装置、控制组件和多个万向从动轮，行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，行走装置包括多个差速轮组，差速轮组包括两个差速轮组件，差速轮组件包括差速轮、差速轮驱动组件和差速轮制动组件，控制组件与控制组件电连接，差速轮驱动组件固定于搬运底板的底部，差速轮驱动组件的输出轴与差速轮固定连接，差速轮制动组件固定于差速轮驱动组件上，两个差速轮组件差速运行带动搬运底板转向。与现有技术相比，本发明结构简单，能够利用差速运行的差速轮组件实现搬运底板转向，搬运机器人的机动性和灵活性高。
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公开(公告)号：CN111550105A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010342854.3
申请日：2020-04-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人，搬运机器人包括搬运底板、行走装置、控制组件和多个万向从动轮，控制组件与行走装置电连接，行走装置和多个万向从动轮设于搬运底板的底部，行走装置包括转向组件和两个主动轮组件，转向组件包括转向电机和转向轴，转向电机固定于搬运底板的底部，转向电机的输出轴与转向轴的中部固定连接，转向轴的两端对称设置两个主动轮组件，使用时，转向电机带动转向轴在水平方向转动，转向轴带动两个主动轮组件同轴转动，主动轮组件运行带动搬运底板移动。与现有技术相比，本发明具有能向水平方向各个角度移动、泊车机动性和灵活性高的优点。
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公开(公告)号：CN111252163A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010074430.3
申请日：2020-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种AGV搬运装置，用于搬运重载出入库，包括由上至下依次设置的托架(7)、拖车和泊车台(1)，所述的拖车包括U形的运载板(4)和运载板(4)上的控制组件和驱动轮(2)，所述的托架(7)的下表面设有引导滑块(701)和若干支撑脚柱(703)，所述的引导滑块(701)穿过运载板(4)的U形缺口后与泊车台(1)接触，所述的引导滑块(701)和泊车台(1)的接触面为形状相同的引导斜面且满足自锁条件，所述的引导斜面沿入库方向由低到高，所述的运载板(4)上设有至少2个可升降的挡块(6)，2个挡块(6)分别紧贴支撑脚柱(703)朝入库方向的侧面和朝出库方向的侧面。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110221333A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910288827.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：在分布式驱动电动智能汽车上，以车载里程计辅助惯性导航系统进行车辆合导航，系统考虑车辆行驶工况变化引起的里程仪刻度系数，和里程计数据可用性与提供测量补偿的判断，以及在组合导航中标定INS与左右两侧里程计系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差、惯性器件随机常值误差、左右里程仪刻度系数误差，杆臂为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
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公开(公告)号：CN110221332A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910288631.0
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载GNSS/INS组合导航的动态杆臂误差估计和补偿方法，本发明考虑了GNSS与INS作为导航子系统的数据信号优劣差异分别处理，并且考虑车载导航中由于车辆状态变化产生变形引起杆臂变化导致误差变动，将杆臂分为静态和动态杆臂两部分，并对动态杆臂建模和建立补偿机制，对杆臂效应产生的速度和位置误差进行反馈和补偿，实现基于位置不重合导致的组合导航定位精度提高方法。
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公开(公告)号：CN110095801A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910284624.3
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑车辆轮加速度的多模型轮胎半径自适应方法及系统，该方法包括以下步骤：1)轮加速度估计模块采用卡尔曼滤波对GNSS传感器检测到的轮速信号进行估计得到轮加速度信号；2)轮胎半径估计模块中的第一估计子模块根据GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第一轮胎半径估计值r1；3)轮胎半径估计模块中的第二估计子模块根据轮加速度信号以及GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第二轮胎半径估计值r2；4)输出融合模块对第一轮胎半径估计值r1和第二轮胎半径估计值r2进行融合，最终输出轮胎半径输出值rout。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、估计稳定准确、适应高动态情况等优点。
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公开(公告)号：CN110083890A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910284875.1
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于级联卡尔曼滤波的智能汽车轮胎半径自适应估计方法，包括以下步骤：1)轮速信号处理子模块根据GNSS采样频率对轮速信号进行重采样；2)当GNSS状态判断子模块判断当前GNSS状态良好时，轮胎半径估计模块采用级联卡尔曼滤波估计得到车速和轮胎半径实时估计值；3)输出模块对轮胎半径估计模块得到的轮胎半径实时估计值进行收敛及稳定性判断，当轮胎半径实时估计值稳定且收敛时，输出轮胎半径实时估计值，否则输出初始值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、计结果精度高、鲁棒性强、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN106585306A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610979893.8
申请日：2016-11-08
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60G3/20 , B60G13/00 , B60T1/062 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D7/18 , B62D7/20
Abstract: 本发明提供一种基于双横臂悬架的一体化线控独立转向系统，包括伺服电机总成、电机支架、上摆臂、下摆臂、球铰、转向节、制动盘和轮毂轴承总成；采用伺服电机作为转向动力来源。本发明优势在于：结合双横臂独立悬架与线控转向系统的优点，实现悬架和转向系统的一体化；剔除传统转向系统的转向杆系，彻底避免转向杆系与悬架导向杆系之间的干涉，通过合理布置使转向角度接近正负90度，整车实现零转向半径原地转向；转向伺服电机总成布置于轮边，转向运动的传动链短，转向响应更为灵敏，效率更高；电机和主销集成，车轮转动和跳动互不干涉，防止车轮跳动时转向传动链的前束干涉；大幅度减少关键零部件种类，降低批量化制造成本。
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