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公开(公告)号：CN113665368B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110890516.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及一种针对EMS型高速磁浮列车悬浮框的冗余容错控制系统，包括第一控制线路、第二控制线路和第三控制板，第一控制线路包括依次连接的第一控制板、第一多路选择器、第一驱动板、第一IGBT开关和第一电磁铁；第二控制线路依次连接的第二控制板、第二多路选择器、第二驱动板、第二IGBT开关和第二电磁铁；第三控制板分别连接第一控制板、第二控制板、第一多路选择器和第二多路选择器，第三控制板还接收有第一电磁铁输出的传感器信号和第二电磁铁输出的传感器信号。与现有技术相比，本发明对两个悬浮控制器进行了集成，有效降低了列车载重，并且采用一块控制板同时实现了两块控制板的冗余控制，有效避免了以往冗余设计导致系统大幅增重的设计。
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公开(公告)号：CN116796526A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310686465.6
申请日：2023-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮悬浮试验台真实场景等效干扰加载方法及设备，包括以下步骤：采集运营场景下的悬浮间隙和悬浮电流数据；对所述悬浮间隙和悬浮电流数据进行预处理，获得悬浮间隙时间序列和悬浮电流数据时间序列；将所述悬浮间隙时间序列和悬浮电流时间序列作为输入，构建超螺旋滑模状态观测器，并获取观测输出间隙；基于所述观测输出间隙构建等效输入干扰模型，获得等效输入干扰时间序列；将所述等效输入干扰时间序列加载至试验台。与现有技术相比，本发明具有能够缩短悬浮控制算法的开发周期、提高整车调试的效率与安全性等优点。
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公开(公告)号：CN115416492A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211044550.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于以太网通信的磁浮列车悬浮控制系统，包括车载计算机、以太网网关、多个网络节点及多个悬浮电磁铁；所述车载计算机通过以太网网关与网络节点相连，由网络节点控制悬浮电磁铁；所述网络节点包括一个EtherCAT主站及n+m+k个从站，所述从站包括n个悬浮控制系统协同控制器、m个悬浮传感器及k个集成斩波器，各个从站之间及从站与EtherCAT主站之间采用以太网通信，通过EtherCAT总线实现串联。实现了多个控制回路之间的协同控制及各个悬浮控制器之间的信息互传，同时通过反馈控制策略结合交叉耦合控制算法计算悬浮电磁铁的控制电流，提高了悬浮控制的抗干扰性能。与现有技术相比，本发明具有等传输速度快、抗干扰性能高及成本低等优点。
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公开(公告)号：CN112078375B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010987187.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰的控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取当前时刻的垂向加速度和横向加速度的采样信息；对采样信息进行高速滤波处理得到垂向加速度变化值和横向加速度变化值；判断横向加速度变化值是否大于设定阈值，若是，则中止当前步骤，重新获取采样信息；若否，则将垂向加速度变化值和横向加速度变化值作为变化参量参与悬浮控制算法。与现有技术相比，本发明通过获取列车运行过程中的横向加速度信息，能够有效地分辨和选择出加速度变化是由横向冲击还是电磁铁垂向运动引起的，通过有选择地对垂向加速度变化进行响应，避免由于错误控制引起系统失稳。
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公开(公告)号：CN113665368A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110890516.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及一种针对EMS型高速磁浮列车悬浮框的冗余容错控制系统，包括第一控制线路、第二控制线路和第三控制板，第一控制线路包括依次连接的第一控制板、第一多路选择器、第一驱动板、第一IGBT开关和第一电磁铁；第二控制线路依次连接的第二控制板、第二多路选择器、第二驱动板、第二IGBT开关和第二电磁铁；第三控制板分别连接第一控制板、第二控制板、第一多路选择器和第二多路选择器，第三控制板还接收有第一电磁铁输出的传感器信号和第二电磁铁输出的传感器信号。与现有技术相比，本发明对两个悬浮控制器进行了集成，有效降低了列车载重，并且采用一块控制板同时实现了两块控制板的冗余控制，有效避免了以往冗余设计导致系统大幅增重的设计。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111103809B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911261415.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种用于高速和中低速磁悬浮列车的悬浮控制仿真平台，包括高速磁浮列车车轨磁力耦合试验台、中低速磁浮列车单点悬浮试验台和DSPACE半实物仿真平台，高速磁浮列车车轨磁力耦合试验台用于模拟轨道发生故障以及轨道的激振情况；中低速磁浮列车单点悬浮试验台用于模拟中低速磁浮列车运行过程中上下客造成的列车负载变化情况；DSPACE半实物仿真平台中运行程序，用于切换两个试验台中的悬浮算法和控制参数。与现有技术相比，本发明更加贴合两种列车在运行过程中实际应用情况，使得基于该平台研究和设计的磁悬浮控制算法更加精确。
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公开(公告)号：CN111806246A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010561052.1
申请日：2020-06-18
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种用于磁悬浮列车的悬浮系统控制方法，具体包括以下步骤：基于磁悬浮列车的悬浮控制动力学模型构造二阶滑模面，并且引入与定位误差信号相关的、在线实时训练神经网络逼近的非线性有界函数，得到最终滑模变结构控制律模型，用于构建悬浮系统的磁悬浮控制器；磁悬浮控制器中输入设定的悬浮系统物理参数；磁悬浮控制器实时获取轨道和车体间的间隙数据后输出控制信号；悬浮系统的外围硬件接收控制信号后驱动悬浮电磁铁在有限时间内移动到目标位置。与现有技术相比，本发明能够实现对实际中不确定的工作模型参数进行任意逼近，提高控制器对多样环境的适应性，最终提高了悬浮系统控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN109050585B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201810638119.X
申请日：2018-06-20
Applicant: 同济大学
IPC: B61L27/00
Abstract: 本发明涉及一种高速磁浮列车线路轨道运行辅助停车区确定方法，该方法为：分别确定列车下行和上行两种行驶方向上的辅助停车区，将两种行驶方向上的辅助停车区合并综合得到整条线路轨道的辅助停车区分布；任意一种行驶方向上的辅助停车区通过如下方式获得：(1)确定起始车站辅助停车区参数；(2)将起始车站辅助停车区作为当前辅助停车区；(3)从当前辅助停车区出发，模拟磁浮列车运行，确定下一个辅助停车区参数；(4)将步骤(3)确定的下一个辅助停车区作为当前辅助停车区，循环执行步骤(3)直至磁浮列车运行到达车站。与现有技术相比，本发明方法效率高，而且精准度高。
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公开(公告)号：CN110435707A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910672386.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 同济大学 , 中振汉江装备科技有限公司 , 中车城市交通有限公司
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮列车悬浮牵引系统的布载结构，包括小型牵引逆变器、悬浮控制器和转向架模块，多个转向架模块安装在车厢的车底，并且沿着车厢的中轴线均匀分布，每个转向架模块的两侧的每一侧上方各安装一个悬浮控制器和一个小型牵引逆变器，悬浮控制器和小型牵引逆变器分布在转向架模块和车底之间使得车厢的整体布载均匀。与现有技术相比，本发明使得整个车厢载重均匀，在进行参数调试时，避免了载重分布不均导致的悬浮控制器中PID控制参数不协调的问题，有利于悬浮参数的快速调节，保证各个悬浮点的悬浮控制参数的一致性。
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