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公开(公告)号：CN110095793B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910284630.9
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN110070712A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910295360.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0962 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/123 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种低速清扫车全局定位系统及方法，系统包括信号源子系统、地图子系统和融合子系统，信号源子系统中视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息，单轴角速度计提供车辆横摆角速度信息，车辆信息模块提供轮速信息，低精度GNSS模块提供全局初始位置信息和全局航向信息；地图子系统提供车道线的局部地图信息；融合子系统中初始化模块根据车辆的初始位置进行初始区域判定，车辆区域判断模块则根据初始化的信息进行车辆行驶区域判断；航向融合模块对航向信息进行融合得到最优航向值，位置融合模块融合得到最优位置。与现有技术相比，本发明无需价格昂贵的GNSS定位设备及激光雷达设备，成本低，能够在固定区域内实现定位。
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公开(公告)号：CN107031654A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710090121.3
申请日：2017-02-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13
CPC classification number: B60W40/12 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13 , B60W2040/1315 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/14 , B60W2540/18
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值(2)采用线性二自由度单轨车辆模型建立基于动力学的龙贝格观测器，采用观测器估计得到动力学质心侧偏角估计值(3)采用下述公式对和进行融合，得到质心侧偏角估计值其中，τ为滤波常数，s为拉氏算子。与现有技术相比，本发明具估计精度高、鲁棒性好、可广泛应用等优点。
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公开(公告)号：CN104104710B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201310129512.3
申请日：2013-04-15
Applicant: 同济大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明涉及一种移动云计算环境中基于低能耗的数据缓存方法，包括以下步骤：第一步：获取策略池中各个算法在访问局部性范围内的命中率；第二步：读取移动客户端的参数及其应用的访问局部性的范围；第三步：在移动客户端访问网络时，根据其访问数据的特征，判断其所使用的应用，并根据该应用的访问局部性的范围，由策略池中选择一个在该访问局部性范围内命中率最高的替换算法；第四步：移动客户端首先在本地缓存中进行查询，若缓存命中，直接更新缓存中数据的属性，并返回第三步；若未命中，向云端请求数据，根据选择的替换算法，更新缓存中数据的属性，并返回第三步。与现有技术相比，本发明能在满足系统性能要求得前提下，有效的节省能耗。
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公开(公告)号：CN103896505B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201410111703.1
申请日：2014-03-25
Applicant: 同济大学
CPC classification number: Y02P40/121 , Y02P40/145
Abstract: 本发明涉及一种水泥窑协同处置石灰干化城市污泥的投料方式调控的方法。利用现有新型干法水泥熟料生产线生产水泥熟料并对石灰稳定污泥进行资源化处置，将含水率＞80%的污泥先加入石灰进行调理，再利用烟气余热进行干燥，使污泥的含水率＜35%后直接进入立磨或者预分解窑，石灰干化污泥的掺加量为水泥生料质量的1%~21%，均化后进入回转窑烧制成水泥熟料。根据石灰污泥的成分，选取合适的进料口投加，并能对水泥生料进行有效的调控，从而保持水泥生产线的稳定，保证良好的熟料质量。该方法提高了水泥窑协同处置石灰干化污泥的效率，污泥处理量大，减少了二次污染，且能减少水泥生料中的碳酸钙的消耗，污泥中的微量元素也起到了矿化剂的作用，有利于熟料的烧成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104127413A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410350860.8
申请日：2014-07-23
Applicant: 同济大学
IPC: A61K31/4196 , A61K31/352 , A61P31/10
Abstract: 本发明涉及医药技术领域，光甘草定用于制备抗真菌药物增效剂的新用途。体外实验表明，光甘草定对真菌感染有较好的治疗效果，并能使抗真菌药物氟康唑恢复对耐药真菌的作用，因此光甘草定可用作抗真菌药物的增效剂。本发明为光甘草定开辟了新的用途，将其用于抗真菌药物的增效剂，不仅为真菌治疗提供了新的候选药物，而且提高了现有药物的抗真菌作用，在临床真菌耐药性日趋普遍、耐药程度日趋严重的情况下，使抗真菌药物恢复对耐药真菌的作用，降低了抗真菌药物的用药剂量，从而为患者节省了医疗费用，减少药物的毒副作用。
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公开(公告)号：CN104102532A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310129502.X
申请日：2013-04-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种异构集群中基于低能耗的科学工作流调度方法，包括以下步骤：1)读取程序所需的配置文件信息；2)获取任务调度序列并计算任务参数；3)对任务调度序列内的任务进行分组，获取任务分组结果；4)将每个分组内的任务映射至处理器；5)在每个处理器内搜索具有空闲时间的任务，并选择节能量最多的节能机制执行该任务。与现有技术相比，本发明充分地将动态电压调节技术与网络节能方法有机地结合，在不影响系统性能的同时最大程度上降低集群系统的总能耗。
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公开(公告)号：CN102897937B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201110211721.3
申请日：2011-07-27
Applicant: 广东粤海控股有限公司 , 同济大学 , 中山大学 , 广东中大环保科技投资有限公司
IPC: C02F9/04
Abstract: 本发明属于水处理技术领域，具体涉及一种臭氧投加二步射流混合法多级反应器。本发明提出的臭氧投加二步射流混合法多级反应器，由投加系统、混合室和反应室组成，整个反应器分三级，臭氧经水射器加入水管，然后再经反应室内部的二次射流进行充分混合。臭氧的投加也分三级，臭氧在反应室内部的混合为射流混合方式，用于射流混合的喷嘴和导流筒为水平布置。臭氧的反应分为三步，第一步是臭氧经射流混合器与原水混合均匀后，在管道内部进行反应。第二步是在混合室内，混合循环过程产生大气泡均匀向上运动，与来水逆向混合，继续反应；第三步是细小气泡随水流带入下格，继续反应。
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公开(公告)号：CN103251939A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310176835.8
申请日：2013-05-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于预防白念珠菌感染的白念珠菌减毒活菌疫苗、制备方法及其应用，该疫苗为含有白念珠菌GPI7全基因功能缺失的白念珠菌菌株，能够有效预防白念珠菌感染，并延长白念珠菌感染存活率，故可用于制备预防白念珠菌感染的减毒活菌疫苗。
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公开(公告)号：CN103012293A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210536886.2
申请日：2012-12-13
Applicant: 同济大学
IPC: C07D249/06
Abstract: 本发明属于有机合成领域，具体涉及一种抗失眠药物MK-4305（Suvorexant）中间体的合成方法。该方法以4-甲基-2-羧基苯肼盐酸盐为底物，经过腙化，成肟，闭环，脱氧，可方便有效地合成2-（4-甲-2-羧基苯基）-1,2,3-三氮唑。与已有方法比，该方法的优势原料价格低廉，操作简便适合于工业生产，无异构体，是一种具有重要应用价值的方法。本发明的化合物是合成抗失眠药物MK-4305（Suvorexant）药物分子的关键中间体。
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