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公开(公告)号：CN116599410A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310565139.X
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于双曲正弦函数的电机调速系统负载转矩估计方法，该方法中的负载转矩观测器主要由模型补偿项和误差补偿项两部分组成。本发明所设计的误差补偿项是电机转速估计误差的双曲正弦函数。当系统电机转速的估计误差较大时，误差补偿项也较大，可显著提高负载转矩的估计速度，而当电机转速的估计误差较小时，可有效避免高增益引起的抖振问题。本发明所提出的电机调速系统负载转矩方法，不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、估计精度高，可有效提高快速变化负载转矩的估计效果且不存在“尖峰”效应。
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公开(公告)号：CN116599401A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310566114.1
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应滑模趋近律的永磁同步电机调速控制方法，由指数型积分滑模面、自适应滑模趋近律和基于模型的补偿项三部分组成。所设计的指数型积分滑模面可有效减小积分饱和作用，避免了常规积分型滑模面超调量大的问题。自适应增益能够根据系统状态自动调整趋近律增益的大小，当系统状态远离滑模面时增益增大，而当系统状态接近滑模面时增益减小，有效地减小了系统状态到达滑模面的时间和抖振。本发明的控制方法中，系统状态到达滑模面的最大时间与系统的初始状态无关，可通过调整趋近律参数有效地减少最大到达时间。本发明不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、控制精度高，可有效提高永磁同步电机的速度调节性能。
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公开(公告)号：CN111946674B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010732357.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B1/02 , F15B21/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于大负载悬臂伺服机构的多蓄能器平衡装置及设计方法，装置包括二级等速双作用油缸、平衡蓄能器、手动转阀、电磁球阀；该装置采用油缸作为平衡机构平衡大负载悬臂伺服机构中存在的不平衡重力矩，多个蓄能器分别在不同的角度平衡重力矩且每个角度只有一个蓄能器起主要平衡作用。本系统对于提高大负载悬臂伺服机构的运动控制精度具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113067520B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110230411.X
申请日：2021-03-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化残差的无传感器响应自适应电机控制方法，在无位置传感器的情况下通过电压、电流以及电机电流环模型及其参数估计永磁电机转子位置和转速；在速度环中采用模型预测控制，通过调节模型预测控制的动态响应参数加快或者降低速度环响应速度，速度环的转速反馈即为电流环估计的转速信息。本发明的核心创新点在于建立了通过电流环估计残差自适应调节速度环模型预测控制器动态响应的机制，在实现无位置传感器控制的同时提高了系统稳定性。
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公开(公告)号：CN111946680A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010732367.8
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B11/028 , F15B11/08 , F15B19/00 , F15B21/041
Abstract: 本发明公开了一种基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统，系统将传统的主动式液压平衡系统和液压控制系统相结合，通过控制回油油路上的可调节流孔，实现不平衡力矩的自适应补偿，从而用一根油缸(作动油缸)代替原有两根油缸(作动油缸和平衡油缸)进行伺服控制，有利于解决油缸同步控制难的问题。本发明通过作动油缸有杆腔的压力控制可调节流孔的开口大小，能够有效自适应补偿不平衡力矩，大大地简化液压系统结构，对提高悬臂大负载伺服系统的运动控制性能具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119002270A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411078694.0
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法，属于机电系统控制领域，首先根据机理及动力学方程建立机电伺服系统的控制模型；之后在控制模型基础上，提出了一种带有模型参数的扩张状态观测器，在扩张状态观测器收敛性得到保证的情况下，参数估计误差可以稳定地从扩张的状态中估计出来，并将其用于构建机电系统的自适应参数估计律。和传统方法相比，本发明无需额外的传感器，仅需知道系统输入以及系统输出的信息就可以完成对系统状态和系统参数的准确估计，对控制信号以及控制器没有要求，被估计动态能够快速收敛至其真实值，收敛速度快，估计精确度高。
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公开(公告)号：CN117113617A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310544201.7
申请日：2023-05-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/12 , G06F17/13 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于闭环校射系统的局部战场平均风快速确定方法，以四自由度弹道模型为基础，将时变的纵风和横风视为待求解的虚拟控制量，构建局部战场平均风弹道优化模型。采用Radau伪谱法，通过布置LGR离散节点，将连续形式的平均风弹道优化模型离散为非线性规划问题，基于弹道模型、滑动窗口内弹道拟合的校射头测量数据重构方法。最后采用内点算法求解离散后的非线性规划问题，优化得到各离散节点上最佳的平均风数值，进而得到了平均风随弹丸飞行时间的变化规律。本发明能最大程度降低闭环校射系统无线通讯数据丢失所带来的不利影响，高效捕获时变平均风的变化规律，在无实测高空气象数据的情况下，为提高射击准确度提供更好的基础。
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公开(公告)号：CN116861763A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310545260.6
申请日：2023-05-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0442 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于序列到序列模型的弹丸轨迹预测方法，用于填补弹丸轨迹中的缺失信息。该方法包括如下步骤：1)使用4阶龙格库塔法对6自由度弹丸运动模型进行数值仿真，组建不同条件下的弹丸轨迹仿真数据集；2)对仿真数据集进行一阶差分和归一化降低弹丸轨迹数据的滞后性和消除量纲的影响；3)对预处理后的仿真数据集通过滑动窗口法构造监督样本集，将数据集划分为训练集和测试集；4)搭建基于编码器‑解码器结构的序列到序列模型；5)在训练集上将序列到序列模型训练收敛；6)最后，将收敛的模型在测试集上进行弹丸轨迹预测。
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公开(公告)号：CN116702618A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310740342.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的NSGA‑II模型的炮兵火力分配方法，用于对炮兵指挥员提供了一种定量的决策支持依据。该方法包括如下步骤：1)建立以攻击效益最大、射击弹药消耗量最小、射击持续时间最短为目标的函数；2)构建以火力单元总数和单一火力单元分配目标数量限制为约束条件，并结合1)中的目标函数得到多目标炮兵火力分配数学模型；3)设计一种基于自适应交叉和变异概率的改进型NSGA‑II模型；4)将改进NSGA‑II模型对多目标炮兵火力分配数学模型进行求解得到火炮‑目标分配结果。本发明能够生成一组均衡且多样化的解集，而不仅仅是单一的最优解。
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公开(公告)号：CN116576732A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310536059.1
申请日：2023-05-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适于卫星测点极少工况的闭环校射系统射击诸元修正方法，在弹载系统中增加了一个转速测量装置，用于测量火炮弹丸的实时转速。本发明基于外弹道理论，利用炮口转速、弹道上的转速以及极少弹道点测量数据(坐标和速度)，提出了单发弹丸相对于目标点的射程偏差量和侧向偏差量的估计方法，可快速确定出射角修正量和方向修正量，以实现火炮校射。本发明解决了在弹道测量点极少情况下如何快速、准确地确定闭环校射系统射击诸元修正量的关键问题，大大提高了闭环校射系统在复杂战场条件下的适应性和可靠性，有效增强了武器系统的作战能力。
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