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公开(公告)号：CN116873200A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311089101.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于航空运输空投装备领域，具体涉及一种空投系统自解锁连接装置。包括连接头和连接座；连接座包括锁止触发销、载荷解锁销和自解锁销；连接头包括斜角卡槽和锁止突触凹槽；连接头插入连接座时顶起锁止触发销，释放载荷解锁销并压缩自解锁销，连接头的斜角卡槽和锁止突触凹槽形成锁止连接关系；当重力载荷向下拉拽连接头时，压缩载荷解锁销并使其处于解锁释放状态；当重力载荷无作用时自解锁销解锁，连接装置断开连接。本发明能够解决空投系统与伞绳之间连接装置拆装效率低下的问题，并保证降落阶段的可靠连接。
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公开(公告)号：CN114562531B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210212034.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 本发明为一种可溃缩式车辆底部爆炸防护单向阻尼器。包括与车身连接的车身承接装置，与车身底部的防护组件连接的防护组件承接装置，厚度从下到上先不变后逐渐增大的锥形环状卡锥和溃缩环；防护组件承接装置主体设置在车身承接装置主体的内部，且两者之间形成斜向轨道，防护组件承接装置上部和车身承接装置之间设有溃缩环；爆炸瞬间防护组件的运动速度高于车身，剪切销剪断，溃缩环溃缩的同时卡锥卡入斜向轨道并卡死；爆炸传递至车身，车身的运动速度高于底部防护组件，车身带动防护组件运动，车身等效质量增加。本发明降低了第一阶段中的车身与乘员的加速度，对乘员进行了有效防护，且实现了第二阶段对乘员的有效防护。
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公开(公告)号：CN112325892B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202011076572.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于智能无人车领域，具体涉及一种基于改进A*算法的类三维路径规划方法。具体包括如下步骤：步骤(1)：预处理原始数字高程模型，即DEM；步骤(2)：提取分析障碍物因素，建立环境地图模型：建立的环境地图模型基于模糊化障碍物概念，所建模型包含了模糊化障碍物的分布；步骤(3)：优化改进A*算法的代价函数，建立总代价函数；步骤(4)：运用改进A*算法于建立更优的环境地图模型，搜索得到最优路径。本发明方法仅用二维的地图上就有效的表示了环境信息，极大地缩小了数据存储量；本发明把可行驶区域和模糊化障碍物融合到一起，扩大了路径规划的区域，为缩短规划长度提供了可行性。
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公开(公告)号：CN115257482A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211035128.2
申请日：2022-08-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于防爆装甲车领域，具体涉及一种军用车辆座椅自适应体重和爆炸缓冲吸能装置。安装在座椅上横梁和下横梁之间，内部含有连接机构，自适应体重调节机构，自适应爆炸机构以及吸能机构。连接机构包括上下盖以及外圆筒；自适应体重调节机构包括最内部和座椅相连的活动圆筒，自适应爆炸机构包括带有加速度触发的棘轮机构；吸能机构由金属带和三个圆柱销组成。本发明根据不同体重的成员坐上座椅引起座椅沉降位移量的不同，以及在遭遇爆炸时座椅引起的应力波波峰的不同，从而使得圆柱销的位置改变，使得三根圆柱销形成不同的曲率，从而获得不同的吸能效率，实现在对不同爆炸下对不同体重乘员提供更精确细致的防护。
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公开(公告)号：CN113276818B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110578777.6
申请日：2021-05-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于车辆驻车制动领域，具体涉及一种拉索式双EPB系统及冗余安全控制方法。包括两套EPB系统，两套EPB系统对称地布置在汽车底盘两侧，单独为相应侧的后轮提供驻车力；两套EPB系统通过中继控制器与CAN总线相连，中继控制器将两套EPB系统的状态信息进行融合并广播给整车，使得两套EPB系统之间不会产生通讯干扰。本发明的拉索式双EPB系统解决了单EPB无法为较大吨位整备质量的车型提供足够驻车制动力的问题，其通讯架构可以保证EPB与整车之间进行安全可靠的信息交互和反馈隔离，其冗余安全控制方法可以保证在有一侧EPB故障时，另一侧EPB也可以提供足够的制动力，保证车辆安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113688880A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110882841.X
申请日：2021-08-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于云计算的障碍地图的创建方法。主要步骤包括：数据处理；高精度定位：配准当前时刻的配准点云与预先存储的点云地图以实现定位；障碍物检测：采用基于判断分析的降目标处理算法过滤非道路因素障碍物信息，采用聚类检测算法完成障碍物检测；障碍物识别：识别动、静态障碍物并分类储存；生成障碍地图。本发明将车端的计算与存储任务转移至云计算平台，将过滤非道路因素障碍物的障碍检测结果用于动、静态障碍物的识别，生成仅包含道路因素障碍物与自车运动信息的障碍地图，利用云计算平台的异构计算特点提高障碍检测过程的计算能力，使障碍地图能够满足实时、高效、准确的检测需求。
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公开(公告)号：CN113433942A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110744601.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于最优航向角的长轴车辆路径跟踪控制方法。包括如下步骤：根据长轴车辆的运动学模型选取控制系统的状态量与控制量，建立参考状态点的跟踪误差方程，建立长轴车辆与参考路径的整体偏差模型，根据坐标变换的方法求解得到整体偏差的最值从而确定长轴车辆在转向中的最优航向角，基于该航向角与实际车辆之间的位姿误差方程建立MPC路径跟踪控制器，通过求解控制器中的代价函数确定长轴车辆在转向过程中的最优前轮转角，进而控制车辆沿着参考路径行驶。本发明实现了长轴车辆路径跟踪控制而且使得前轮行驶轨迹更加靠近参考路径，有效的减小长轴车辆在转向过程中前轮的扫略面积，提高了长轴车辆在狭窄区域的通过性。
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公开(公告)号：CN112596516A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011371251.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人平台智能技术领域，公开一种基于Dubins曲线的多车队形切换方法。本发明提供了一种无人地面平台队形变换的方法；当车队接收到队形变换指令时，跟随车辆会根据自身状态及目标位置进行相应的轨迹规划；在得到初始的规划之后，根据得到的耗费时间，计算经过耗费时间后的新队形目标点；以此目标点为新的目标点进行重规划并迭代选取最接近耗费时间的轨迹从而得到最优轨迹；得到最优轨迹后再进行轨迹跟踪，当达到一定条件时进入队形保持阶段，最终完成变换过程。本发明以Dubsins曲线为基础进行迭代优化，每次最优计算后如果不满足条件会循环重新计算，最终得到最优轨迹，相比于此前的方案，其结果更加合理。
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公开(公告)号：CN112595348A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011493272.1
申请日：2020-12-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种用于商用车驾驶智能的IMU数据标定系统及标定方法。该系统采用商用车规级IMU、CAN采集工具、CAN通信线、标定软件和上位机。IMU通过CAN通信线与CAN采集工具连接，用于采集商用车纵向加速度、横向加速度和横摆角速度，得到每种信号的多个采样值；CAN采集工具和上位机连接，上传采集的信号值到上位机中；上位机中开发有标定软件和显示界面，对商用车纵向加速度、横向加速度和横摆角速度等位姿数据进行采集、处理、标定和显示。本发明基于CAN通信所开发的软硬件标定系统对商用车规级IMU进行实时标定和数据的采集、处理，提高数据读取的实时性、准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110196169A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910375875.2
申请日：2019-05-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开一种车辆自动紧急制动试验装置，包括牵引车辆(1)、前牵引装置(2)、气球车支架(4)和气球车本体(5)，还包括充气管路(7)和设置在牵引车辆(1)上的车载气泵；所述充气管路(7)一端与牵引装置(2)密闭连接，另一端与气球车支架(4)密闭连接，所述牵引车辆(1)与前牵引装置(2)固定连接，且牵引车辆(1)的车载气泵输出端与充气管路(7)相通。本发明的车辆自动紧急制动试验装置，安全性好、成功率高、成本低。
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