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公开(公告)号：CN117148405B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202311127187.7
申请日：2023-09-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法，包括：自动驾驶车辆在第k轮广播周期向智能基站广播CAM信息；智能基站接收到CAM消息后，对自动驾驶车辆当前地理位置进行估计；自动驾驶车辆判断：对于任意ε>0，若智能基站对自动驾驶车辆当前地理位置估计值与自动驾驶车辆对自身地理位置估计值之差小于ε，完成定位；否则通过时间同步算法更新自动驾驶车辆本地时钟，并对自身的地理位置进行估计。本算法设计了C‑ATS算法，并用于智能基站与自动驾驶车辆的时钟和定位协同同步，克服非对称通讯时延对定位精度造成的影响，提高时间同步精度，提高车路协同定位的精度。
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公开(公告)号：CN119705418A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510071968.1
申请日：2025-01-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法，包括：建立单点预瞄偏差模型，计算车辆前轮转角；设计后轮转角滑模控制器，消除实际车辆质心侧偏角与理想质心侧偏角的偏差；设计附加横摆力矩滑模控制器，消除实际车辆横摆角速度与理想横摆角速度的偏差；根据实际车辆速度与理想车辆速度的偏差设计纵向车速PID控制器；确定改进的鲸鱼优化算法，对滑模控制器进行参数自整定；根据阿克曼转向原理、车辆前后轴动态载荷分别对车辆转角、转矩进行再分配。本发明针对滑模控制器多参数整定带来的控制不佳的问题，通过引入改进的鲸鱼优化算法，用于滑模控制器参数整定，能够提高一般滑模控制方法的稳定性性能及其对不同行驶工况的适应性。
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公开(公告)号：CN119459858A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411617914.2
申请日：2024-11-13
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于智能汽车角模块的线控转向装置，包括上横臂、转向动力机构、齿轮箱、下横臂，转向动力机构的转向动力机构输出轴与转向传动轴通过万向节传动连接；所述齿轮箱包括壳体、传动机构，所述传动机构包括转向传动轴、空心轴、轴承、转向从动齿轮、转向主动齿轮，所述转向传动轴与转向主动齿轮传动连接，所述转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合传动连接；所述空心轴通过上下两个轴承与壳体连接，所述空心轴穿过转向从动齿轮并与转向从动齿轮同轴转动，而空心轴下端与转向节传动连接；所述下横臂的一端与转向节连接，下横臂的另一端与车身和车架中的至少一个连接。本发明通过扩大转向范围，有效降低了非簧载质量。
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公开(公告)号：CN119408519A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411396902.1
申请日：2024-10-09
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种角模块结构的四轮工程车驻车制动方法，包括以下步骤：整车控制MCU接收到驻车制动命令后，向车辆的角模块中的转向MCU分别发送归中方向信息，转向MCU控制转向电机驱动车轮转向；一个或者多个角模块中的转向MCU控制继电器闭合，进而使得该角模块中的离合器闭合；各个转向MCU控制转向电机转动，使车辆四个车轮转向45°；当转向电机转动时，角模块中的离合器转动，使得连接在离合器上的刹车线缠绕收缩，刹车线拉动刹车杠杆，完成制动。本发明解决了现有的角模块结构工程车长时间驻车泄压问题和传统手动驻车的效率性和风险性问题，本发明在获取驻车制动命令的信号后可以自动、有效地在角模块上进行驻车制动。
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公开(公告)号：CN118113470A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410238269.7
申请日：2024-03-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了面向车联网边缘计算服务器的负载均衡优化方法，包括：计算车辆将任务卸载至服务器的上传时间；定义卸载决策，计算缓存队列随时间动态更新的任务总量；计算车辆任务到达缓存队列后若不考虑优先处理所需排队等待的时间；各个缓存队列积压的方差表示缓存队列负载的差异度；定义车辆任务向前插队的比率，计算任务插队后能够提前处理的时间和任务所需支付的代价；根据任务卸载产生的系统效用函数计算目标优化函数；将目标优化函数转化为确定性在线优化函数；将确定性在线优化函数作为适应度函数，基于混合差分遗传算法计算出当前时刻下最优的卸载决策和插队的比率；本发明能够显著提升整体卸载效用，实现服务器集群的负载均衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117218389A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311202569.1
申请日：2023-09-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种融合主成分分析与双堆过滤的降维并行图像特征匹配算法，包括：采用主成分分析法将原始空间中的图像中的参考特征点集合和另一幅图像中的查询特征点集合投影至低维PCA空间；在PCA空间中，将参考特征点集合R′划分为w个子集；采用双堆过滤算法分别对w个子集中的参考特征点进行过滤，生成每个子集的k最近邻结果；将每个子集的k最近邻结果依次添加至最大堆中，调整最大堆使得最大堆内生成k最近邻结果。本发明采用主成分分析法将特征点集投影至低维空间，并采用计算成本更低的平方欧氏距离进行排名估计；使用双堆过滤算法对特征点进行提纯，保证了特征匹配的精度；采用了并行结构，提高了图像特征点的匹配速度。
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公开(公告)号：CN117188896A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311295003.8
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: E05F15/40 , E05F15/689
Abstract: 本发明提供一种在断电等紧急状态下，可以使得车窗玻璃降下，增加乘客逃生的机会的剪式车窗玻璃升降器。它包括由主动叉臂、从动叉臂、固定导板、玻璃升降托板、齿扇、齿轮组成的剪式玻璃升降装置，齿扇中间开有滑槽，主动叉臂下部穿过滑槽铰接在固定销上；在主动叉臂下部开有插孔；在齿扇侧面上开有齿扇孔，并且在齿扇侧面上固定有活动销外壳，活动销滑动设置在齿扇孔内；在活动销外壳与活动销之间设置有使得活动销伸入到齿扇孔和插孔内的弹性元件；当车窗玻璃和玻璃升降托板位于非最低位置时，克服弹性元件的弹力拉动活动销，使得活动销脱离插孔，主动叉臂可绕固定销相对于齿扇自由摆动，车窗玻璃和玻璃升降托板即在重力作用下下降至最低位置。
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公开(公告)号：CN113313957B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110596352.8
申请日：2021-05-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0968
Abstract: 针对车辆在通过无信号灯交叉路口时存在等待时间长，通行效率低的问题，提出了一种基于增强型Dijkstra算法的无信号灯交叉路口车辆调度方法。本专利以智能车辆为研究对象，把交叉路口网格化，由网格之间的连线描述车辆的行驶轨迹，创新的制定了动态网格权值赋值原则，通过确定网格的方向权值、安全权值和优先级权值为车辆寻找到通行时间最短的路径。增强型Dijkstra算法在Dijkstra算法的基础上进行改进，实现了动态权值下求最短路径的目的，可以根据实际车辆环境灵活调整每个车辆的行驶轨迹。仿真结果表明，增强型Dijkstra算法调度能够在保持较低的冲突次数的前提下减少车辆总通行时间，在一定条件下相比Dijkstra算法，车辆平均停车延误减少1.5s，冲突率下降13％。
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公开(公告)号：CN110213743B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910499395.7
申请日：2019-06-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了未接收到位图情况下的冲突检测避免方法，包括位图定义方法和位图检测方法；当车辆未接收到位图时，则需通过静默的方法检测是否存在隐藏终端。本发明的有益效果是能够解决高速移动节点(车辆)在车载自组织网络中广泛存在的隐藏终端问题；能够避免自组织网络中由于隐藏终端造成的数据丢包问题。
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公开(公告)号：CN113316193A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110587830.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提出了网络负载均衡度达到0.8以上的基于分布式合作的CAM消息均衡重构算法，其是将一个车队各车辆首尾对应相连，形成一个封闭虚拟逻辑环；将车队沿着虚拟逻辑环分割成若干个相互交叠的博弈小组，每个博弈小组包含三个车辆，按照顺时针方向分别定义为头车、中车和尾车；各博弈小组的中车首先在当前自身所在的博弈小组中与前车和后车进行策略信息的交互、协商，同时，前车和后车又分别作为前向和后向博弈小组中的中车与其他车辆进行信息交互，进而实现相邻博弈小组之间信息的交互、协商；每个车辆最终根据在虚拟逻辑环上交互的反馈信息，不断修正和更新自身的策略信息，直到所有博弈小组中的车辆均已达成一致。
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