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公开(公告)号：CN118839711A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410792848.6
申请日：2024-06-19
Applicant: 南京工程学院 , 安徽康尼精密机械有限公司
IPC: G06K17/00 , G06Q30/018 , G06Q50/04
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码的零件制造过程追溯系统及方法，涉及离散制造业生产过程信息化管理技术领域。本发明提供的车间生产过程信息管理系统，包括服务器、零件追溯系统、现场扫码打码装置。服务器包括设备信息数据库、员工信息数据库、原料信息数据库、半成品信息数据库、成品信息数据库、生产计划数据库。零件追溯系统包括录入和展示界面。现场扫码打码装置包括计算机、扫码枪、激光打码设备、打印机。本发明还公开了一种生产过程信息管理方法，包括一物一码追溯方法，并设计了一种生产记录编码规则以及一种二维码校验算法。本发明能够根据实际生产需求等因素选择对应的生产办法，能够对零件进行有效的追溯。
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公开(公告)号：CN115952616A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211629562.3
申请日：2022-12-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F30/17 , G06T17/00 , G06F17/11 , G06F111/10
Abstract: 一种基于VTK的六关节工业机器人参数化建模仿真方法，首先绘制各连杆部件及工具的三维模型，进行机器人零位构型下的装配，建立基于旋量坐标系的连杆变换关系矩阵；通过VTK可视化流水线在集成开发平台中读取和显示机器人；根据工作任务，通过旋量运动学计算每个连杆部件的目标位姿；采用VTK空间位置变换流程实现虚拟机器人各运动部件实体的平移和旋转，使各连杆部件达到目标位姿，最后根据路径规划重复位姿计算和VTK空间变换流程实现运动仿真。本方法提供可调连杆参数的建模通用形式和运动学逆解方法；在旋量参数化建模基础上，设计了基于VTK机器人实体可视化显示和实体位姿变换流程，实现了六关节工业机器人参数化建模仿真。
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公开(公告)号：CN110095216B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910469900.3
申请日：2019-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01L1/26
Abstract: 本发明公开了一种二维预应力施加装置及其工作方法，包括垂直交叉布置于工作台上的两个直线滑动模组；所述直线滑动模组包括直线导轨、与直线导轨相适配的两个导轨滑块、安装于两个导轨滑块上的连接底板，连接底板的两端分别安装有电动平台、固定平台，通过电动平台、固定平台上的试样夹具实现十字试样相对两端的固定，进而通过电动平台拉动试样一端，产生拉伸载荷，通过试样中心部位的应变花实时监控试样的二维应力状态，得到二维应力已知的标定试样。本发明能够快速便捷地对试样施加二维拉伸载荷，适用于不同尺寸的试样标定，且两个方向上的运动相互独立，构成机械式二维运动解耦组件，以解决通孔法测量薄板零件残余应力精度的标定问题。
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公开(公告)号：CN112659123A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011465559.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是基于线结构光视觉的双机器人曲线焊接协同规划方法，该方法先标定双机器人协同焊接系统各部件相对位姿关系矩阵，通过被测焊缝的线结构光条纹图像处理，提取曲线焊缝点组的图像特征，并建立焊缝曲线及其两侧曲面的三维结构特征模型。依据特征模型建立焊缝离散控制点微分旋转运动矢量在主机器人基坐标系和末端坐标系之间的变换关系，得出主机器人关节角最小范数解序列，通过主从机器人闭环运动链得出实现焊缝跟踪的从机器人关节角序列。该方法解决了主机器人船型焊工艺规划和从机器人焊枪姿态控制问题，能在不依赖于曲线焊缝具体尺寸形状条件下，通过线结构光视觉检测全面描述曲线焊缝结构特征，实现满足船型焊要求的双机器人协同焊接规划。
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公开(公告)号：CN108106554B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810184799.2
申请日：2018-03-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的大型环件外径检测系统及方法，包括图像采集单元、运动控制单元、图像处理单元、反馈控制单元；首先定位检测系统的位置，测量出激光器中心距离环件碾扩中心的距离L，其次通过转台控制激光器转动，使得绿色激光线在环件表面左右运动，根据图像处理算法得出“是否寻边成功”，若未成功，则控制转台继续运动直至“寻边”成功；若显示“寻边成功”，则控制转台反向转动，寻找环件的另一边缘，最后通过距离L及激光器的旋转角度关系来确认环件的外径尺寸。本发明可准确获取环件的外径尺寸参数，同时也为碾环机碾扩系统提供准确的数据参考，为整个环件的碾扩提供一个闭环系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110095213A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910470869.5
申请日：2019-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开了一种薄板工件残余应力测试计算方法，包括：根据应力叠加原理求解残余应力状态下薄板工件通孔周围任意点P的应力状态，得到应变花三个应变片位置的应力计算公式；根据应力应变关系求解应变花三个应变片测量方向的应变与残余应力的关系；根据三个应变片测量方向的应变和原始应变得到测量应变和残余应力的关系；根据测量参数计算应变传递矩阵，并通过测量应变计算二维残余应力值。本发明基于弹性力学理论的应力叠加原理和应力应变关系，给出残余应力测量计算的解析公式，力学理论基础严谨，计算原理误差小，计算精度高，通用性强。
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公开(公告)号：CN109226937A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811356468.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: B23K9/127 , B23K9/32 , B25J9/1612 , B25J9/1664 , B25J11/005
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人空间相贯曲线焊接离线编程方法，包括：首先导入弧焊机器人和焊接工件三维模型，通过鼠标拾取形成焊缝的周边两曲面，在工件坐标系内创建截平面组，提取焊缝节点位姿信息；根据节点位姿沿焊缝曲线实现位置和姿态离散化，再经坐标转换实现焊缝轨迹规划；通过机器人运动学逆解得到机器人运动过程中所需的关节角序列，实现运动仿真；最后按照对应机器人运动控制程序代码编写的语言规则生成相应的程序文件。本发明采用开源的VTK可视化工具库实现了离线编程的自主开发，不依赖于第三方CAD软件，仅需通过鼠标拾取即可生成焊缝轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，能快速生成所需机器人程序。
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公开(公告)号：CN108106554A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810184799.2
申请日：2018-03-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的大型环件外径检测系统及方法，包括图像采集单元、运动控制单元、图像处理单元、反馈控制单元；首先定位检测系统的位置，测量出激光器中心距离环件碾扩中心的距离L，其次通过转台控制激光器转动，使得绿色激光线在环件表面左右运动，根据图像处理算法得出“是否寻边成功”，若未成功，则控制转台继续运动直至“寻边”成功；若显示“寻边成功”，则控制转台反向转动，寻找环件的另一边缘，最后通过距离L及激光器的旋转角度关系来确认环件的外径尺寸。本发明可准确获取环件的外径尺寸参数，同时也为碾环机碾扩系统提供准确的数据参考，为整个环件的碾扩提供一个闭环系统。
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公开(公告)号：CN107932380A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711422040.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种C形冠簧自动化装配用夹具，包括：包括定向分离组件和自动装配组件；通过平行夹持气缸驱动机械夹爪一、机械夹爪二夹持定向分离出的C形冠簧两侧，并通过移动定位机构带动平行夹持气缸的移动定位；所述机械夹爪一、机械夹爪二的截面呈半圆环形，其夹爪接口一侧内表面上布置有弧形凸缘，且机械夹爪一上弧形凸缘与夹爪接口的距离小于机械夹爪二上弧形凸缘与夹爪接口的距离；在凸缘的作用下，C形冠簧的开口两侧不会发生对接，而是发生一定程度的重叠。本发明结构简单，使用方便，自动化程度高，通过机械夹爪上的凸缘设计解决C形冠簧开口对接的问题，实现高效稳定的自动化装配过程，节省人力及成本，具有良好的经济实用价值。
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公开(公告)号：CN112518072B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011325053.2
申请日：2020-11-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光视觉的空间相贯曲线焊缝结构建模方法，该方法通过被测焊缝的结构光条纹图像处理，提取条纹单像素中心线并构建条纹中心线的斜率变化曲线。基于斜率分析提取相贯曲线焊缝点组图像特征，通过机器人焊接系统的位姿变换和Bspline曲线拟合，建立机器人基坐标系下的焊缝曲线及其两侧曲面变化特征模型。通过时间平均插值形成离线化的焊缝控制点位姿序列，根据焊接工艺要求构建焊枪坐标系，确定控制点序列对应的焊枪位姿。本发明解决了现有技术仅表征焊缝特征点位置，缺少焊缝周边曲面结构特征表达的局限，使所构建的曲线焊缝结构模型具有同时反映焊接位置和姿态的整体表征性，为后续焊接轨迹规划与控制提供基础。
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