公开(公告)号：CN205203186U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520984532.3

申请日：2015-11-30

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 陈彦霖 ,  李琳 ,  周安泰 ,  王家燊 ,  葛宪东

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种攀爬机器人的吸盘机械手，包括吸盘，还包括连接所述吸盘中心位置的第一齿条、通过弹簧连接所述吸盘边缘的第二齿条、电机、同轴地固定连接在所述电机输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合，用于驱动第一齿条往复移动，所述第二齿轮与第二齿条相啮合，仅用于单向驱动第二齿条沿远离所述吸盘边缘的方向移动。本实用新型主要通过将吸盘中的空气排除，利用大气压使机械手稳固地吸附住墙面或地面来进行工作。释放气压时，通过机械手的反转，第二齿轮带动第二齿条向上抬起，从而让吸盘与物体分离。巧妙地利用两齿轮和齿条间的啮合情况不同实现了各自独立运动的特点，结构简单而且可行性较高。

公开(公告)号：CN204726549U

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201520396245.0

申请日：2015-06-10

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 葛宪东 ,  李琳 ,  肖俊杰 ,  黄炯生 ,  周安泰 ,  陈彦霖 ,  王家燊

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种攀爬机器人的攀爬机构，包括中间水平地穿插固定设置有转向轴的转动圆盘，所述转动圆盘上端和下端均设置有用于攀爬的抓附模块，位于转动圆盘左、右侧的转向轴上对称的设置有两个电磁换向机构，每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳、垂直穿插固定设置在所述转向轴上的永磁体、对称地设置于转向轴的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳内的电磁铁、能够被电磁铁吸附的导磁性移动块，两个导磁性移动块之间连接设置有拉伸弹簧。本实用新型通过电磁换向机构实现机械手和吸盘的转换，控制简单，耗能更低，使攀爬机器人实现机械手与吸盘的交替攀爬，实现了多种攀爬机构的转换。

公开(公告)号：CN210089996U

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201920859470.1

申请日：2019-06-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张宪民 ,  周安泰 ,  朱本亮 ,  李海

IPC: G01M13/00 ,  G01B11/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于微视觉系统的柔顺铰链柔度及旋转精度测量装置，包括：一隔震底座；支架，固定在隔震底座上；相机马达及镜头，镜头朝下地竖直固定在支架上；X-Y二维移动平台，固定在隔震底座上且位于相机马达及镜头下方；三个定滑轮装置，固定在隔震底座边缘处，其中两个定滑轮装置沿Y向相对地固定设置在隔震底座边缘处,另一个定滑轮装置沿X向固定设置在隔震底座边缘处；砝码，所述砝码通过跨过相应定滑轮装置的绳子与固定在X-Y二维移动平台上的待测柔顺铰链相连接。本实用新型采用微视觉系统对铰链在施加负载前后的位移进行实时测量、通过改变铰链的受力点和载荷大小得到多组实验数据，安装简便、操作简单、可重复性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209945592U

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201920811819.4

申请日：2019-05-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张宪民 ,  周安泰 ,  朱本亮 ,  梁俊文

IPC: G01L1/22 ,  G01B7/16

Abstract: 本实用新型公开了一种柔顺铰链应力测量装置，包括：底座，所述底座的边缘沿长度方向设置有若干通过螺栓连接待测柔顺铰链固定端的螺孔；螺旋测微头支座，固定设置在所述底座的一端；螺旋测微头，与所述螺旋测微头支座螺纹连接；长条板，所述长条板的一端与所述螺旋测微头相抵接，中部沿长度方向设置有通过螺栓连接各待测柔顺铰链自由端的长圆槽或若干通孔；若干应变片，分别粘贴设置在各待测柔顺铰链发生形变的表面，用于采集各待测柔顺铰链的形变信号发送至静态应变分析仪。本实用新型通过对不同铰链之间给定相同的旋转角度，使铰链发生形变，从而通过应变片测量出不同铰链之间的应力差异，结构简单，操作方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利