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公开(公告)号：CN107755278B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201711005785.1
申请日：2017-10-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种异形零件快速自动检测装置及其检测方法，包括直线式链板传送装置、至少两组快速拆装模块、至少两组横跨传送装置的视觉检测模块、光电传感器模块、至少两组分料模块和电气控制模块。本发明利用视觉检测模块，对待检测零件或产品实现自动检测，并配合上分料模块对不合格品进行分类，为企业生产质量管理提供数据支撑。本发明设置的两组以上快速拆装模块，可同时供两位以上工人操作，提高检测效率，实现快速检测。并且，快速拆装模块中的定位模块，是根据不同的零件形状，利用PLA材料3D打印制造而成，可低成本地实现定位模块的快速替换，以适应多种零件或产品的检测工作环境，具备良好的通用性。
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公开(公告)号：CN111085446A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010004733.8
申请日：2020-01-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速响应平衡的物流机器人及其调控方法，该物流机器人能快速响应、自动控制载物平衡与安全运输，其组成包括：车载装置、数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置；其中数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置均安装在车载装置上；车载装置负责承担物流机器人的载重负荷和实现自由移动的功能；数据采集装置则采集载荷分布情况数据及机器人运动状态与姿态数据反馈至中央处理装置，由中央处理装置处理并输出调节信号，平衡装置快速响应调节实现载物平稳；同时中央处理装置判断货物出现失稳状态的临界加速度并作为加速度限制条件对物流小车进行加速度约束，解决了物流小车载物失稳的问题，确保物流机器人所载货物安全。
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公开(公告)号：CN110631592A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911033073.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM模型的室内自主导航AGV运动轨迹融合方法，该方法首先采集AGV在一次运动的过程中里程计、惯性测量单元、经卡尔曼滤波融合里程计和惯性测量单元数据后的数据，经处理后得到AGV角度数据，将角度数据进行分组得到训练集和测试集，利用训练集对搭建的LSTM网络进行训练，测试集测试训练结果；将经过训练的模型部署上线后，向模型实时输入通过里程计和惯性测量单元得到的角度数据，得到实时的AGV角度，结合该角度和里程计计算AGV的运动轨迹。本发明在保证精度的基础上，不需要确定噪声的统计特性，不易受到外界环境影响，节约了时间成本，且不需要在输入传感器数据时进行传感器数据的同步。
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公开(公告)号：CN110013973A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910347547.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市顺德乐星汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种汽车弹簧座组件检测装置及方法，该装置包括凸轮分割器转动模块、载料旋转圆盘、至少两组视觉检测模块、分拣模块、光电传感器模块、电气控制模块、圆弧机构模块、至少四组零件治具模块、铝合金支架、弹簧装置。本发明利用视觉检测模块，对待检零件或产品实现自动检测，并配合圆弧机构模块实现零件的自重下料，同时通过分拣模块对不及格品与及格品筛选，并建立数据库为企业生产质量管理提供数据支撑。本发明通过采取间歇式旋转运动的检测方式和多工位策略实现对跨尺度金属零件的高效、稳定、准确的检测。同时采取一种自重下料的方式实现高效的下料。
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公开(公告)号：CN105046695A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510381994.0
申请日：2015-07-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/001 , G06T2207/30148
Abstract: 本发明提供了一种基于一维图像的投射电容触摸屏ITO电路缺陷检测方法，其特征在于，依次包括一维模板建立阶段和缺陷检测阶段。首先采用三个单元图像进行处理分析以构建标准模板；之后将计算待检测图像的一维图的过参考线点个数，判断其是否与标准模板的一维图的过参考线点个数相等，以确定待检测图像是否含有缺陷。该方法实时性高，具有很高的检测速率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104923999A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510329243.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/0282
Abstract: 本发明公开了一种可旋转焊炬装置及其焊接方法，包括安装支架、设置在安装支架上的Z向导轨、安装在Z向导轨上的滑块、用于驱动滑块在Z向导轨上滑动的Z向驱动伺服电机、焊炬、用于驱动焊炬旋转的伺服电机；滑块上设有导轨，所述导轨上安装有滑动支架，驱动焊炬旋转的伺服电机安装在滑动支架上。本旋转焊炬装置适用于大构件折线角焊缝自动焊接，尤其适合与前置-直视双视觉监测跟踪系统配套，其对于大构件折线角焊缝，能够结合前置视觉跟踪系统进行焊缝轨迹扫描；并且可根据直视视觉系统用于引导焊炬轨迹实时纠偏和焊接工艺参数实时调整，实现焊缝轨迹和缝宽的在线监测，引导焊炬自适应地跟踪装配缝和以适宜工艺参数施焊。
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公开(公告)号：CN103273171B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310199968.7
申请日：2013-05-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种波纹薄板角焊缝自动焊接中的视觉跟踪监测系统，包括焊枪、系统安装架、焊接工艺参数调整器，视觉装置Ⅰ、视觉装置Ⅱ、图像数据处理器、焊枪驱动装置、跟踪驱动装置、控制器；所述视觉装置Ⅰ、视觉装置Ⅱ分别与图像数据处理器连接，所述图像数据处理器分别与控制器和焊接工艺参数调整器连接，所述控制器分别与焊枪驱动装置、跟踪驱动装置连接；本发明采用双目视觉装置，前置的视觉装置Ⅱ用于引导焊枪的运动，直视的视觉装置Ⅰ对熔池及熔池前焊缝的监测，并对焊枪因焊接热变形、焊丝弯曲等因素引起的轨迹偏差进行调整。
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公开(公告)号：CN102806203B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210236726.6
申请日：2012-07-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种小球自动筛分与清洗装置，包括料斗、清洗箱、筛分槽、转盘，清洗箱内设置有存球板，存球板呈圆弧凹形结构；筛分槽由三层宽度不等的分拣槽道构成，这三层宽度不等的分拣槽道的进球口与料斗的出料口对接；这三层宽度不等分拣槽道的出球口，分为三个出口，其中一个出口与储液箱的存球板对接；转盘置于存球板的上部，转盘的外圆周间隔设置有用于捡球的捞抓，所述存球板、转盘的下部置于清洗箱内清洗液的液面下。本专利技术手段简便易行，成本低廉，能够自动筛分2～3种不同直径规格的球体，并将所选定的球体自动进行清洗和输送。
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公开(公告)号：CN101182990B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN200710031861.6
申请日：2007-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的大型在制工件几何测量系统。该系统包括机械臂安装座、机械臂、相机、光源架、机械臂数控模块、图像采集卡和计算机；机械臂安装座是内置步进电机和传动齿轮的便捷接口件，安装在机床主轴壳体或工作台上；可两维伸缩和绕两轴转动的机械臂安装于机械臂安装座上，其末端夹持相机；光源架安装在工件的上方；机械臂数控模块一端与机械臂连接，另一端与计算机连接；计算机还通过图橡采集卡与相机连接。测量系统只需用相机摄取被测物体图像，经图像分析，计算出测量结果，完全采用视像法，无需激光光源及激光测头、接触式触发测头等机构，省却昂贵的激光机构费用和不受接触式测量方法的限制。
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公开(公告)号：CN102825505A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210309062.1
申请日：2012-08-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的机床刀具在位检测系统，包括多自由度的机械臂、图像获取装置和计算机；所述机械臂安装于机床，机械臂包括纵移机构、旋转机构、横移机构和翻转机构；纵移机构的下端通过旋转机构与横移机构连接，翻转机构安装于横移机构上，图像获取装置安装于翻转机构内；纵移机构、旋转机构、横移机构、翻转机构和图像获取装置都与计算机连接。利用本发明能够直接在机床的有限空间内对装在主轴上的刀具自动进行宏观形状尺寸和微观磨破损检测，摄取的图像质量高，检测结果精确。
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