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公开(公告)号：CN113280820B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110642706.8
申请日：2021-06-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的果园视觉导航路径提取方法与系统，包括：S1、利用微软Kinect2深度相机进行数据采集，拍摄大量果园路况图像；S2、利用程序对数据进行预处理；S3、基于Tensorflow框架搭建Segnet深度学习神经网络模型，该模型包括编码部分和解码部分，且编码与解码之间呈一种对称关系；S4、训练已经搭建成功的Segnet深度学习神经网络模型，训练前设置模型参数；S5、基于训练成功的模型识别果园路况信息，生成路况掩码区并保存对应特征，从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点，利用左右侧边缘信息点的特征进行导航路径拟合。本发明利用Segnet深度学习神经网络模型，通过深度学习的方式提高了果园导航路径识别的准确率，为视觉导航任务提供有效参考。
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公开(公告)号：CN113647262B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110837316.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 发明公开了一种树木几何整形修剪机器人系统及其作业方法，所述修剪机器人系统包括履带移动底盘、安装在履带移动底盘上的修剪机械臂和控制柜、用于驱动修剪机械臂的液压系统、感知导航系统以及布置在控制柜中的运算控制系统，修剪机器人可根据感知导航系统采集的周围环境与自身信息精准控制底盘的移动及修剪机械臂的姿态刀位，并实时追踪单树或树墙，一次或多次自适应调整姿态刀位环绕单树或树墙完成自动化修剪工作；本发明不仅适用于规范化果园、园林的统一树墙修剪作业，还适用于完成各种室外复杂环境下的非规则几何整形修剪任务，提高了作业效率并且大幅降低运营成本，同时保证了修剪作业的安全性。
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公开(公告)号：CN112930860B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110106048.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种半自动化香蕉采摘收获机，包括行走机构、升降机构、横向平移机构、纵向平移机构、果柄支撑装置、夹持装置和切割装置；所述升降机构装于行走机构的前侧；所述横向平移机构装于升降机构的升降平台上；所述果柄支撑装置通过其上的支撑架与横向平移机构相连接；所述纵向平移机构装于横向平移机构上，并与果柄支撑装置信号连接；所述夹持装置装于纵向平移机构上；所述切割装置装于夹持装置上方的一侧，并与夹持装置信号连接。本发明能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。
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公开(公告)号：CN112293057B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011106627.7
申请日：2020-10-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘切割机器，包括行走机构、升降机构、篮筐调节装置、采摘篮筐、夹持切割装置和缓冲装置；所述升降机构装于行走机构的前侧，其上的升降平台能够在其升降动力源的驱动下进行上下移动；所述篮筐调节装置设于升降平台上，并与采摘篮筐相连接，通过篮筐调节装置能够使采摘篮筐移动至待采摘香蕉的正下方；所述夹持切割装置装于升降平台上，并位于篮筐调节装置的上方，通过夹持切割装置的V形夹顶住待采摘香蕉的果柄，并通过其上的切刀将果柄切断；所述缓冲装置与升降平台相连接，其缓冲结构位于采摘箩筐的正下方，所述采摘篮筐的内壁上覆有弹性材料。本发明能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。
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公开(公告)号：CN112753401B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110019472.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能香蕉落梳机，包括机架、下支撑板、固定支架、扇形蕉梳收集板、双头不完全齿轮构件、第一水平滑动支架、第二水平滑动支架、弧形连接杆、第一电机、上支撑板、齿轮组、第二电机、正三角形支架、连接杆、扇形刀具安装板和弧形切割刀具组；由第一电机驱动不完全齿轮组转动，以使多个扇形蕉梳收集板沿周向展开或折叠；由第二电机驱动齿轮组转动，使立柱沿长腰形孔的长度方向滑动，带动弧形切割刀具组转动至待落梳的位置，进而由弧形切割刀具组对蕉梳梳柄进行切割，切下后的蕉梳掉落在扇形蕉梳收集板上。本发明的落梳机在切割过程中能够自适应果轴直径的变化，实现整挂香蕉的连续逐梳落梳及蕉梳自动化收集作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113844470A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111121265.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法，该装备包括机头结构、机身结构、连接结构和轨道结构和控制系统，控制系统包括供电系统和主控制系统，该方法步骤为：S1：空气开关闭合，供电系统进行供电，等待启动；S2：启动指令发出后，接通软启停电路和延时制动电路；S3：启动电动机，等待停止指令；S4：停止指令发出后，接通坡道检测电路；S5：检测到上下坡路段，则延时制动电路控制刹车抱死，未检测到上下坡路段，则延时制动电路控制延时刹车；S6：延时制动电路控制动作结束后，电动机停止。本发明具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN113207861A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110684918.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种多脉冲调制变量风送喷雾施药控制系统及控制方法，所述系统包括上位机模块、主控制器模块、仿形喷雾模块以及药液回路；所述仿形喷雾模块为两个，两个仿形喷雾模块为对称设置，每个仿形喷雾模块包括底座、拉紧放松机构、至少两个支架以及至少两个施药机构；所述上位机模块与主控制器模块连接，所述主控制器模块分别与施药机构、药液回路连接，所述药液回路与施药机构连接；主控制器模块根据上位机模块下达的风送变量喷雾施药控制指令，完成多脉冲风送变量调制功能，实现各个施药机构以不同或相同的风力输出以及流量输出。本发明可以提高果树智能化施药水平，精量化药液均匀度和沉积量，降低了劳动强度，提高了施药效率。
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公开(公告)号：CN110972721B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911257541.1
申请日：2019-12-10
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D65/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应可调节式香蕉茎秆还田机扶茎装置及实现方法，装置包括滑轨支架、滑动机构以及用于香蕉茎杆入料并对香蕉茎杆进行扶持限位的扶持装置；所述滑轨支架安装在香蕉茎秆还田机上；所述限位装置包括上限位装置、中限位装置和下限位装置，所述上限位装置、中限位装置和下限位装置由上至下并保持间隔地安装在滑轨支架上；所述滑动机构安装在在滑轨支架上，该滑动机构通过连杆与上限位装置、中限位装置和下限位装置相连。本发明可根据香蕉茎秆的粗细实现自适应调节，实现有效扶持，通过与立式刀轴配合，将茎秆进行切断与粉碎。本发明能够有效提高粉碎效果，提高还田机的工作效率。
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公开(公告)号：CN110920318B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911300328.4
申请日：2019-12-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可变直径车轮及农业车辆底盘，所述车轮包括轮盘、轮轴、步进电机、齿轮组件、多个滑动机构、安装盘以及多个弧形轮胎，所述步进电机通过齿轮组件带动轮盘转动，所述多个滑动机构沿轮轴径向线固定在安装盘上，所述轮盘的中心设有第一通孔，所述轮轴穿过第一通孔后与安装盘固定连接，所述轮盘上设有多个条形槽，所述条形槽、滑动机构和弧形轮胎均为一一对应，每个条形槽与对应的滑动机构呈一定夹角，并与对应的滑动机构的第一端滑动连接，每个滑动机构的第二端与对应的弧形轮胎固定连接。本发明的车轮可以实现直径的调整，从而使得车辆底盘处于平衡状态，能够更好地适应丘陵山地等倾斜地形。
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公开(公告)号：CN112837309A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110228948.2
申请日：2021-03-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层靶标识别装置、方法、计算设备及存储介质，所述装置包括包括面阵激光雷达、云台、计算机和车载装置；所述面阵激光雷达设置在云台上，用于采集果树冠层点云数据；所述云台设置在所述车载装置上，用于固定所述面阵激光雷达，并控制面阵激光雷达拍摄果树的角度；所述计算机设置在所述车载装置上，并与所述面阵激光雷达连接，用于获取面阵激光雷达采集的果树冠层点云数据，并对果树冠层点云数据进行点云滤波、点云配准、点云分割和果树冠层体积的计算，提取出果树冠层靶标对象。本发明通过使用面阵激光雷达采集点云数据，计算机对点云数据进行处理，实现果树信息的快速识别以及得到果树冠层靶标对象。
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