公开(公告)号：CN104503451A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410709815.7

申请日：2014-11-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  莫宇达 ,  林桂潮 ,  侯家奇 ,  刘念 ,  李博 ,  蒋志林 ,  龙裕辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车。该自动导航车包括转向结构与驱动结构、SOC控制端、PC控制端、摄像头和九个以上的超声传感器；所述PC控制端负责图像处理和轨道跟踪的计算，所述SOC控制端负责超声避障动作，转向结构是依据阿克曼转向几何设计的梯形拉杆转向结构，驱动结构是利用差速器使两边车后轮以纯滚动的形式作不等距行驶，五个或以上的超声传感器安装在导航车的前方，另外有四个或以上的超声传感器安装在导航车的侧后方。该自动导航车能跟踪导轨和进行避障检测，而且机械结构简单，控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用，适合产业化推广。

公开(公告)号：CN103529855A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310473133.6

申请日：2013-10-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  刘念 ,  罗承宇 ,  林桂潮 ,  熊俊涛 ,  黎垣昌 ,  钟伟奇

IPC: G05D3/00 ,  G06K9/62 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种旋转可调式双目视觉的目标识别定位装置及其在农业果实采摘机械中的应用。目标识别定位装置包括支架、摄像机和图像处理系统；所述支架包括两根纵向导轨和两根横向导轨，横向导轨与纵向导轨采用滑动连接以实现摄像机在Z轴方向的移动；所述摄像机是通过底座固定于支架上的两个左右对称设置的摄像机，底座可以绕Y轴进行旋转，底座与横向导轨采用滑动连接以实现摄像机在X轴方向的移动。本发明的目标识别定位装置可以实现双目视觉立体摄像机在三维空间内多自由度的运动，实现双目视觉多角度的识别定位，优化识别定位效果；应用于农业果实采摘机械中，可以适用于多类农业果实，具有一定的普遍性。

公开(公告)号：CN209030625U

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201821408221.2

申请日：2018-08-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  林桂潮 ,  熊俊涛 ,  陈培钟 ,  黄德意

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/20

Abstract: 本实用新型公开了一种圆状果蔬采摘机器人末端执行器。圆状果蔬采摘机器人末端执行器包括圆状果蔬限位壳体、电机-限位壳体连接架、直流电机、挡板、圆锯片、电机-接杆连接杆、接杆。圆状果蔬限位壳体能对果蔬的位置进行限制并将果梗引导到由直流电机、电机-接杆连接杆以及接杆形成的切割系统的切割范围内，进行采摘作业。本实用新型具有机械结构简单紧凑，适用范围广，容错率高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN203435373U

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201320538376.9

申请日：2013-08-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  黄国钢 ,  唐之富 ,  赵润茂 ,  熊俊涛 ,  邹海鑫 ,  邹湘军 ,  林桂潮 ,  李汉伟

IPC: A01D46/00

Abstract: 本实用新型公开了一种香蕉采摘装置，包括机架、设于机架顶部且用于对果柄进行切断的切割刀具、设于机架前端且对果柄进行夹紧的夹持手，所述夹持手包括夹持杆，夹持杆一端铰接于机架上，另一端设有夹持器，还包括滑块以及驱动组件，所述滑块滑动连接于夹持杆上，所述驱动组件包括带动夹持手张开或夹紧的夹持手张合驱动机构，夹持手张合驱动机构与所述滑块铰接；本实用新型采用滑动连接于夹持杆上的滑块来控制夹持手的张合，解决了张开夹持手困难的问题，夹持力持久、夹紧过程稳定可靠，夹持手张合驱动机构与滑块间相铰接，可以使夹持手闭合顺畅、灵敏且提高了工作效率，降低了人员的劳动强度，具有广阔的市场应用与推广前景。