公开(公告)号：CN104718892A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510104622.3

申请日：2015-03-10

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  叶敏 ,  刘念 ,  莫宇达 ,  黄云锋

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种通用果蔬采摘轻型切割装置及其机器人。所述通用果蔬采摘轻型切割装置，其切割刀具通过螺钉固定在刀具套筒上，刀具套筒与电机轴配合连接并通过紧定螺钉锁紧；电机设置于末端执行器外壳的内部且竖直穿过末端执行器底板，并通过电机座与底板垂直安装。所述通用果蔬采摘机器人，采用6个伺服电机，实现六自由度旋转关节的联合控制，配合末端执行器，能实现空间中任意位置的采摘需求；而且机器人运动灵活，避障能力比传统四自由度的采摘机器人更强，采摘成功率高。

公开(公告)号：CN104503451A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410709815.7

申请日：2014-11-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  莫宇达 ,  林桂潮 ,  侯家奇 ,  刘念 ,  李博 ,  蒋志林 ,  龙裕辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车。该自动导航车包括转向结构与驱动结构、SOC控制端、PC控制端、摄像头和九个以上的超声传感器；所述PC控制端负责图像处理和轨道跟踪的计算，所述SOC控制端负责超声避障动作，转向结构是依据阿克曼转向几何设计的梯形拉杆转向结构，驱动结构是利用差速器使两边车后轮以纯滚动的形式作不等距行驶，五个或以上的超声传感器安装在导航车的前方，另外有四个或以上的超声传感器安装在导航车的侧后方。该自动导航车能跟踪导轨和进行避障检测，而且机械结构简单，控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用，适合产业化推广。

公开(公告)号：CN104503451B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201410709815.7

申请日：2014-11-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  莫宇达 ,  林桂潮 ,  侯家奇 ,  刘念 ,  李博 ,  蒋志林 ,  龙裕辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车。该自动导航车包括转向结构与驱动结构、SOC控制端、PC控制端、摄像头和九个以上的超声传感器；所述PC控制端负责图像处理和轨道跟踪的计算，所述SOC控制端负责超声避障动作，转向结构是依据阿克曼转向几何设计的梯形拉杆转向结构，驱动结构是利用差速器使两边车后轮以纯滚动的形式作不等距行驶，五个或以上的超声传感器安装在导航车的前方，另外有四个或以上的超声传感器安装在导航车的侧后方。该自动导航车能跟踪导轨和进行避障检测，而且机械结构简单，控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用，适合产业化推广。