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公开(公告)号：CN103548496B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310495296.4
申请日：2013-10-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种类圆果蔬采摘末端执行器、方法及机器人，所述末端执行器包括箱体、夹持机构以及剪切机构，所述箱体内设有电磁铁和电机；所述夹持机构包括弹性运动组件、固定块、左爪机械手指、右爪机械手指以及用于控制左爪机械手指和右爪机械手指张开角度的滑动约束圆盘，所述左爪机械手指和右爪机械手指穿过滑动约束圆盘，并分别通过销与固定块连接，所述固定块的两边分别设有使左爪机械手指和右爪机械手指活动的缺口；所述弹性运动组件的一端穿过电磁铁中心，另一端穿过固定块并与滑动约束圆盘固定连接，所述电机与剪切机构连接。本发明的末端执行器结构简单、使用方便，具有一定的果蔬采摘通用性，也体现了机械化发展的轻量化目的。
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公开(公告)号：CN103529855A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310473133.6
申请日：2013-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可调式双目视觉的目标识别定位装置及其在农业果实采摘机械中的应用。目标识别定位装置包括支架、摄像机和图像处理系统；所述支架包括两根纵向导轨和两根横向导轨，横向导轨与纵向导轨采用滑动连接以实现摄像机在Z轴方向的移动；所述摄像机是通过底座固定于支架上的两个左右对称设置的摄像机，底座可以绕Y轴进行旋转，底座与横向导轨采用滑动连接以实现摄像机在X轴方向的移动。本发明的目标识别定位装置可以实现双目视觉立体摄像机在三维空间内多自由度的运动，实现双目视觉多角度的识别定位，优化识别定位效果；应用于农业果实采摘机械中，可以适用于多类农业果实，具有一定的普遍性。
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公开(公告)号：CN103529855B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310473133.6
申请日：2013-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可调式双目视觉的目标识别定位装置及其在农业果实采摘机械中的应用。目标识别定位装置包括支架、摄像机和图像处理系统；所述支架包括两根纵向导轨和两根横向导轨，横向导轨与纵向导轨采用滑动连接以实现摄像机在Z轴方向的移动；所述摄像机是通过底座固定于支架上的两个左右对称设置的摄像机，底座可以绕Y轴进行旋转，底座与横向导轨采用滑动连接以实现摄像机在X轴方向的移动。本发明的目标识别定位装置可以实现双目视觉立体摄像机在三维空间内多自由度的运动，实现双目视觉多角度的识别定位，优化识别定位效果；应用于农业果实采摘机械中，可以适用于多类农业果实，具有一定的普遍性。
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公开(公告)号：CN103548496A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310495296.4
申请日：2013-10-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种类圆果蔬采摘末端执行器、方法及机器人，所述末端执行器包括箱体、夹持机构以及剪切机构，所述箱体内设有电磁铁和电机；所述夹持机构包括弹性运动组件、固定块、左爪机械手指、右爪机械手指以及用于控制左爪机械手指和右爪机械手指张开角度的滑动约束圆盘，所述左爪机械手指和右爪机械手指穿过滑动约束圆盘，并分别通过销与固定块连接，所述固定块的两边分别设有使左爪机械手指和右爪机械手指活动的缺口；所述弹性运动组件的一端穿过电磁铁中心，另一端穿过固定块并与滑动约束圆盘固定连接，所述电机与剪切机构连接。本发明的末端执行器结构简单、使用方便，具有一定的果蔬采摘通用性，也体现了机械化发展的轻量化目的。
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