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公开(公告)号：CN102550215A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210011049.8
申请日：2012-01-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多类型果蔬采摘的磁流变适型夹持器及机器人。所述磁流变适型夹持器包括夹持柄、磁流变液袋、外壳和夹持柄平移机构；夹持柄一端的内侧上安装有磁流变液袋，磁流变液袋的里面装有磁流变液，并与控制电路连接，通过电磁激励调节来实现最适合果蔬夹持的外形轮廓功能。多类型果蔬采摘机器人，包括工作台、机械手以及设置于机械手末端的末端执行器，所述末端执行器由磁流变适型夹持器和剪切机构组成。本发明的磁流变适型夹持器及机器人，在采摘不同类型的果蔬时，不用更换夹持器械即能适应多种水果的采摘，采摘效率高；而且可以满足空间任何不同位置的采摘需求，其运动灵活，伺服电机比传统的采摘机械手使用的步进电机控制也更加精确。
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公开(公告)号：CN103692529A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310643861.7
申请日：2013-12-03
Applicant: 华南农业大学
IPC: B27M1/08
Abstract: 本发明公开了一种双机械手双主轴组合式的木材柔性复合加工装置，包括加工机床、数控系统及辅助部件；所述加工机床包括床身、左/右移动立柱、左/右主轴、左/右转塔，床身设置有导轨，左移动立柱和右移动立柱竖直安装于床身并可沿导轨进行左右移动；所述数控系统用于控制整个加工过程；所述辅助部件包括中心架、工装夹具、左/右机械手，传送带与导轨的平面平行。本发明具有高精度、高速度、灵活性和柔性，能适应加工对象特异性的要求，可以进行同步或异步工作，满足不同工序、工时的加工要求，实现高效高速加工。
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公开(公告)号：CN102550215B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201210011049.8
申请日：2012-01-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多类型果蔬采摘的磁流变适型夹持器及机器人。所述磁流变适型夹持器包括夹持柄、磁流变液袋、外壳和夹持柄平移机构；夹持柄一端的内侧上安装有磁流变液袋，磁流变液袋的里面装有磁流变液，并与控制电路连接，通过电磁激励调节来实现最适合果蔬夹持的外形轮廓功能。多类型果蔬采摘机器人，包括工作台、机械手以及设置于机械手末端的末端执行器，所述末端执行器由磁流变适型夹持器和剪切机构组成。本发明的磁流变适型夹持器及机器人，在采摘不同类型的果蔬时，不用更换夹持器械即能适应多种水果的采摘，采摘效率高；而且可以满足空间任何不同位置的采摘需求，其运动灵活，伺服电机比传统的采摘机械手使用的步进电机控制也更加精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103529855A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310473133.6
申请日：2013-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可调式双目视觉的目标识别定位装置及其在农业果实采摘机械中的应用。目标识别定位装置包括支架、摄像机和图像处理系统；所述支架包括两根纵向导轨和两根横向导轨，横向导轨与纵向导轨采用滑动连接以实现摄像机在Z轴方向的移动；所述摄像机是通过底座固定于支架上的两个左右对称设置的摄像机，底座可以绕Y轴进行旋转，底座与横向导轨采用滑动连接以实现摄像机在X轴方向的移动。本发明的目标识别定位装置可以实现双目视觉立体摄像机在三维空间内多自由度的运动，实现双目视觉多角度的识别定位，优化识别定位效果；应用于农业果实采摘机械中，可以适用于多类农业果实，具有一定的普遍性。
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公开(公告)号：CN103692529B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310643861.7
申请日：2013-12-03
Applicant: 华南农业大学
IPC: B27M1/08
Abstract: 本发明公开了一种双机械手双主轴组合式的木材柔性复合加工装置，包括加工机床、数控系统及辅助部件；所述加工机床包括床身、左/右移动立柱、左/右主轴、左/右转塔，床身设置有导轨，左移动立柱和右移动立柱竖直安装于床身并可沿导轨进行左右移动；所述数控系统用于控制整个加工过程；所述辅助部件包括中心架、工装夹具、左/右机械手，传送带与导轨的平面平行。本发明具有高精度、高速度、灵活性和柔性，能适应加工对象特异性的要求，可以进行同步或异步工作，满足不同工序、工时的加工要求，实现高效高速加工。
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公开(公告)号：CN103529855B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310473133.6
申请日：2013-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可调式双目视觉的目标识别定位装置及其在农业果实采摘机械中的应用。目标识别定位装置包括支架、摄像机和图像处理系统；所述支架包括两根纵向导轨和两根横向导轨，横向导轨与纵向导轨采用滑动连接以实现摄像机在Z轴方向的移动；所述摄像机是通过底座固定于支架上的两个左右对称设置的摄像机，底座可以绕Y轴进行旋转，底座与横向导轨采用滑动连接以实现摄像机在X轴方向的移动。本发明的目标识别定位装置可以实现双目视觉立体摄像机在三维空间内多自由度的运动，实现双目视觉多角度的识别定位，优化识别定位效果；应用于农业果实采摘机械中，可以适用于多类农业果实，具有一定的普遍性。
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公开(公告)号：CN103358312A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310323259.5
申请日：2013-07-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种末端执行器，包括执行器外壳、执行器电机、偏心刀具以及夹持机构，所述夹持机构一端设置于所述执行器外壳内，另一端伸出执行器外壳，还包括设置于执行器外壳内的锥齿轮组，所述偏心刀具偏心连接于所述锥齿轮组的输出端上，执行器电机与锥齿轮组的输入端传动连接。结构上采用锥齿轮传动方式，只需要将末端执行器安装于机械臂上即可使用，免去使用专用的机械臂且在使用时，需要搬运专用机械臂的麻烦；由于采用锥齿轮组传动方式从而使切削扭矩变大，切割更稳定，能切割更硬的材料，且结构简单，进一步提高了工作效率，降低了人员的劳动强度，具有广阔的市场应用与推广前景。可以应用于农业采摘及应急救援当中。
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