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公开(公告)号：CN102090210B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010565235.7
申请日：2010-11-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人，末端执行器包括夹持器、电磁铁组件、偏心刀片、执行器电机和执行器外壳，夹持器一端设于执行器外壳内部，另一端伸出执行器外壳，夹持器设于执行器外壳内部的一端设有实现夹持器夹紧或张开用的电磁铁组件，偏心刀片通过偏心机构设于执行器外壳的内侧，执行器电机与偏心机构连接；机器人包括依次连接的工作台、大臂、小臂和末端执行器，工作台设于固定机构上，大臂和小臂组成机械手，机器人上设有相应的4个伺服电机和4个旋转关节，实现4个自由度控制。本发明使用时，其反应灵活、使用方便，采摘速度快、采摘效率也高。
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公开(公告)号：CN103444359B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310391093.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘装置，包括机架、切割刀具、夹持手滑块以及夹持手张合驱动机构，夹持手包括夹持杆，夹持杆一端铰接于机架上，滑块滑动连接于夹持杆上，夹持手张合驱动机构驱动夹持手张或合，夹持手张合驱动机构与滑块铰接；一种香蕉采摘方法，包括以下步骤：驱使行走小车到香蕉树下；液压支撑脚将行走小车水平撑起；剪叉式升降机构升高至香蕉果串旁；夹持手伸出并夹住果柄；切割刀具对果柄进行切断；切断后，剪叉式升降机构下降；剪叉式升降机构降下，夹持手复位，取下香蕉，液压支撑脚复位，完成采摘；本发明解决了张开夹持手困难的问题，夹持力持久、夹紧稳定、可靠、夹持手张合顺畅、灵敏且提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN102090210A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010565235.7
申请日：2010-11-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人，末端执行器包括夹持器、电磁铁组件、偏心刀片、执行器电机和执行器外壳，夹持器一端设于执行器外壳内部，另一端伸出执行器外壳，夹持器设于执行器外壳内部的一端设有实现夹持器夹紧或张开用的电磁铁组件，偏心刀片通过偏心机构设于执行器外壳的内侧，执行器电机与偏心机构连接；机器人包括依次连接的工作台、大臂、小臂和末端执行器，工作台设于固定机构上，大臂和小臂组成机械手，机器人上设有相应的4个伺服电机和4个旋转关节，实现4个自由度控制。本发明使用时，其反应灵活、使用方便，采摘速度快、采摘效率也高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103444359A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310391093.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘装置，包括机架、切割刀具、夹持手滑块以及夹持手张合驱动机构，夹持手包括夹持杆，夹持杆一端铰接于机架上，滑块滑动连接于夹持杆上，夹持手张合驱动机构驱动夹持手张或合，夹持手张合驱动机构与滑块铰接；一种香蕉采摘方法，包括以下步骤：驱使行走小车到香蕉树下；液压支撑脚将行走小车水平撑起；剪叉式升降机构升高至香蕉果串旁；夹持手伸出并夹住果柄；切割刀具对果柄进行切断；切断后，剪叉式升降机构下降；剪叉式升降机构降下，夹持手复位，取下香蕉，液压支撑脚复位，完成采摘；本发明解决了张开夹持手困难的问题，夹持力持久、夹紧稳定、可靠、夹持手张合顺畅、灵敏且提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN203435373U
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201320538376.9
申请日：2013-08-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型公开了一种香蕉采摘装置，包括机架、设于机架顶部且用于对果柄进行切断的切割刀具、设于机架前端且对果柄进行夹紧的夹持手，所述夹持手包括夹持杆，夹持杆一端铰接于机架上，另一端设有夹持器，还包括滑块以及驱动组件，所述滑块滑动连接于夹持杆上，所述驱动组件包括带动夹持手张开或夹紧的夹持手张合驱动机构，夹持手张合驱动机构与所述滑块铰接；本实用新型采用滑动连接于夹持杆上的滑块来控制夹持手的张合，解决了张开夹持手困难的问题，夹持力持久、夹紧过程稳定可靠，夹持手张合驱动机构与滑块间相铰接，可以使夹持手闭合顺畅、灵敏且提高了工作效率，降低了人员的劳动强度，具有广阔的市场应用与推广前景。
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公开(公告)号：CN201168401Y
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200820042478.0
申请日：2008-01-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: A63B69/38
Abstract: 本实用新型涉及一种用于网球训练时将散落地面的网球集中收集使用的携机械手的电动网球捡球机，包括机架、安装于机架下方的行走机构、设置于机架前端的捡球执行装置、机械手及用于控制行走机构与捡球执行装置工作的遥控装置，该机架包括用于装放球体的球框，该行走机构包括设置于机架后端底部的后轮、安装于后轮的轴上并驱动后轮前后转动的行走电机、设置于机架前端底部的前轮及安装于前轮的弯轴上并驱动前轮左右转动的转向电机，该捡球执行装置包括抬升球体的翼板、将翼板连接一起并带动其由机架前端底部上升到球框顶部的链传动机构及其驱动电机，该机械手包括锥齿轮、转轴及拨球机构。本实用新型具有成本低，结构简单，捡球效率高等优点。
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