公开(公告)号：CN108649682A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810361835.8

申请日：2018-04-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  刘妍华 ,  林伟加 ,  曾志雄 ,  郭嘉明 ,  王昱 ,  赵俊宏 ,  王飞仁 ,  韦鉴峰 ,  阮清松 ,  罗毅智

IPC: H02J9/06 ,  H02H3/00 ,  H02H3/04

Abstract: 一种自动导引车辆控制器的供电装置，包括车载直流电池组、第一继电器、第二继电器、微控制器、第一DC-DC变换器和第二DC-DC变换器；所述车载直流电池组引出两个供电回路，第一供电回路上依次连接有第一继电器、第一DC-DC变换器；第二供电回路上依次连接有第二继电器、第二DC-DC变换器；第一继电器和第二继电器的控制端分别与微控制器接口电连接；第一供电回路在车载直流电池组与第一继电器之间设有车载电源开关、在第一继电器与第一DC-DC变换器之间设有控制器电源开关，车载电源开关和控制器电源开关的开闭触发信号端分别经光电耦合器与微控制器接口电连接。本发明能稳定、可靠为控制器提供电源，对控制器进行保护，既保证供电的可靠性。

公开(公告)号：CN108415413A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810264217.1

申请日：2018-03-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  王昱 ,  阮清松 ,  刘妍华 ,  郭嘉明 ,  曾志雄 ,  韦鉴峰 ,  林伟加 ,  罗毅智 ,  李想

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得数据进行分析处理，针对有用域内的所有数据点提取出其中的所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。

公开(公告)号：CN210790992U

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201921054387.3

申请日：2019-07-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 曾志雄 ,  吕恩利 ,  陆华忠 ,  肖冬冬 ,  邬锡权 ,  王飞仁 ,  林伟加 ,  张凯旋 ,  沈昊 ,  董冰

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于UWB定位的猪场巡检机器人，包括机器人本体、减震行走机构、避障机构、超声波避障系统、UWB定位系统、监控摄像系统以及主控制系统；在检机器人巡检过程中，通过超声波避障系统、UWB定位系统的配合，可使得巡检机器人按照设定的巡检线路行走，实现更高效的巡检；在此过程中，利用监控摄像系统采集周围环境信息、猪的图像信息等进行后续的分析处理；本实用新型的巡检机器人较现有装置显著提升行走的准确率，提高了机器人巡检过程的安全系数，实现安全快速智能巡检，使得巡检效率得以有效提高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利