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公开(公告)号：CN117073568A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311110056.8
申请日：2023-08-30
Abstract: 一种圆钢管混凝土柱受震力曲面变形及内损伤视觉多传感数据实时监测方法及装置，它包括以下步骤：在360度的圆钢管周边安装3组双目视觉装置，每120度安装一组双目视觉装置；再把2组超声波装置安装于易产生变形圆钢管的中部和下部；采用万能压力机上用圆钢管混凝土柱向如果压力和拉力在一定时间T分钟内，逐渐增加F值到一定程度，则停止加载；通过3组双目视觉装置跟踪检测变形曲面尺寸，获得全场时间序列的大数据；分别对3组图像用深度学习网络YOLOV8+注意力机制，对每分钟的图像进行分类识别，去除噪声，提取有效变形边缘参数；再用有效点云重构建方法对3组视觉数据重构钢管柱的表面，对多目视觉点云图像拼接，反求钢管表面变形，从而得出变形参数；通过正据理论进行决策分析，并给出损伤决策分类的等级，用证据理论判断出定量损伤程度，为用户提供损伤评估判断，为维修结构提供数据。
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公开(公告)号：CN110298885B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910524962.X
申请日：2019-06-18
Abstract: 本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。
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公开(公告)号：CN114396889A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210031065.7
申请日：2022-01-12
Abstract: 一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法，它包括五自由度机器人；五自由度机器人包括滚珠丝杠轴向移动装置、滚珠丝杠横向移动装置、蜗轮蜗杆装置、舵机和末端钩切执行器；末端钩切执行器包括ZED双目摄像机、刀指固定座和刀指，末端钩切执行器通过步进电机控制刀指张开闭合来实现鳖甲腹内黄油的切取；末端钩切执行器借助于舵机实现360°旋转；滚珠丝杠轴向移动装置用于控制末端钩切执行器沿垂直方向移动；滚珠丝杠横向移动装置用于控制滚珠丝杠轴向移动装置及末端钩切执行器横向移动；实现自动化钩切鳖甲腹内黄油代替人工来切取黄油，由双目摄像机对黄油的视觉检测定位到黄油切除后的收集，切取收集效率高且无污染。
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公开(公告)号：CN111587665A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010418888.6
申请日：2020-05-18
Abstract: 本发明公开了一种四自由度的多目视觉旋飞式采摘机器人及其采摘方法。该采摘机器人包括无人机、采摘机构和多目视觉装置；所述采摘机构包括伸缩杆、采摘机械手；所述采摘机构和多目视觉装置安装在无人机上；无人机通过线缆或无线方式与工控机、电脑相连通，进行数据传输与系统控制。本发明实现了无人机与采摘机构的一体化设计，为四自由度的采摘机器人，可实现多方位的采摘，扩大采摘范围，提高采摘效率；设计的采摘机械手可以根据果实大小来动态改变三指的中指节的自由伸缩，提高机械手对果实的包容能力，适用性强。
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公开(公告)号：CN106856837B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710058143.1
申请日：2017-01-23
IPC: A01D46/253 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种智能纤维增强复合材料夹持装置，包括仿生波型拨杆、FRP夹指、驱动电机、连接板和固定基板；FRP夹指包括固定夹指和运动夹指，固定夹指直接安装在固定基板上，运动夹指与FRP夹指驱动电机相连接，可在FRP夹指驱动电机的输出轴上运动；安装在固定基板后端的拨杆连接板上设置有拨杆导轨，拨杆导轨上插接有仿生波型拨杆，仿生波型拨杆与拨杆驱动电机相连接，可在拨杆驱动电机的输出轴上运动。本发明的装置可以实时识别夹持装置前方的障碍物，提高了装置的智能化、自动化程度和工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106856837A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710058143.1
申请日：2017-01-23
IPC: A01D46/253 , G06K9/00
CPC classification number: A01D46/253 , G06K9/00536
Abstract: 本发明公开了一种智能FRP夹持装置，包括仿生波型拨杆、FRP夹指、驱动电机、连接板和固定基板；FRP夹指包括固定夹指和运动夹指，固定夹指直接安装在固定基板上，运动夹指与FRP夹指驱动电机相连接，可在FRP夹指驱动电机的输出轴上运动；安装在固定基板后端的拨杆连接板上设置有拨杆导轨，拨杆导轨上插接有仿生波型拨杆，仿生波型拨杆与拨杆驱动电机相连接，可在拨杆驱动电机的输出轴上运动。本发明的装置可以实时识别夹持装置前方的障碍物，提高了装置的智能化、自动化程度和工作效率。
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公开(公告)号：CN211240896U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201921916318.9
申请日：2019-11-08
Abstract: 本实用新型公开了一种视觉定位的仿生蛇嘴采摘机构和无人机采收装置。仿生蛇嘴采摘机构包括蛇嘴上部、蛇嘴下部和蛇颈，蛇嘴上部与蛇嘴下部主要用于采摘，蛇颈主要用于收获；仿生蛇嘴采摘机构通过支架安装在无人机主体上。本实用新型具有很好的仿生效果，在采摘过程中，蛇嘴上部和蛇嘴下部的仿生形状可以很好地适用于果实采摘，刀片的设置模仿了牙齿的作用，加上电磁铁与旋转电机的快速响应，可以迅速促进果实和植株的分离，而且在果实定位采摘出现偏差时以及应对障碍环境等方面，本实用新型都有很好的容错率和相应的应对措施，人工劳动强度小，在采摘过程中可以有效避免果实的损伤和人员的受伤。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212520048U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202020826415.5
申请日：2020-05-18
Abstract: 本实用新型公开了一种四自由度的多目视觉旋飞式采摘机器人。该采摘机器人包括无人机、采摘机构和多目视觉装置；所述采摘机构包括伸缩杆、采摘机械手；所述采摘机构和多目视觉装置安装在无人机上；无人机通过线缆或无线方式与工控机、电脑相连通，进行数据传输与系统控制。本实用新型实现了无人机与采摘机构的一体化设计，为四自由度的采摘机器人，可实现多方位的采摘，扩大采摘范围，提高采摘效率；设计的采摘机械手可以根据果实大小来动态改变三指的中指节的自由伸缩，提高机械手对果实的包容能力，适用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211134667U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201921649870.6
申请日：2019-09-30
IPC: B07C5/342
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣装置，是包括双侧弯板链传送带、U型槽、分流槽、推杆、双目相机和多光谱检测仪；双侧弯板链传送带的传送方向上依次设置有双目相机、第一个分流槽与第一个推杆、多光谱检测仪、第二个分流槽与第二个推杆，先后对菠萝的外部品质分级、内部品质分级。本实用新型的装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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公开(公告)号：CN210573390U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921870529.3
申请日：2019-11-01
Abstract: 本实用新型公开了一种使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收装置。该装置包括无人机机体、伸缩支架、齿梳架和齿梳杆；在无人机机体的两侧分别设置有左右对称的伸缩支架；齿梳架平行位于伸缩支架的下方；伸缩支架上垂直安装有两根伸缩导向杆，伸缩导向杆同时套接在齿梳架的两端；齿梳架的中部垂直安装有丝杆，丝杆同时穿出伸缩支架；齿梳架上安装有步进电机，通过步进电机带动丝杆转动，进而带动齿梳架的上升或下降；齿梳架的下方垂直安装有两根以上的齿梳杆，其中位于齿梳架两端的齿梳杆的内部为空心，与伸缩导向杆配合组成滑轨结构。本实用新型可以有效节省劳动力、采摘效率高、避免对采摘人员的伤害。
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