公开(公告)号：CN114910077A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210568074.X

申请日：2022-05-24

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 王镓 ,  胡国林 ,  成子青 ,  李达飞 ,  韩绍金 ,  汪赛进 ,  李鑫 ,  于天一 ,  张作宇 ,  刘晓慧 ,  何锡明 ,  张辉

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/24 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。